基于激光测距及视角补偿的电力巡检机器人红外测温装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于激光测距及视角补偿的电力巡检机器人红外测温装置，包括相连接的机器人和上位机，所述机器人包括：行走底座；定位机构；红外成像机构，用于获取待测点的红外图像；激光雷达扫描仪，用于检测机器人与待测点所处平面的直线距离；仰角传感器，设置于所述定位机构上，用于检测红外成像机构与待测点连线相对水平面的倾角及观测视角；坡度传感器，设置于所述行走底座上，用于检测机器人的爬坡度；CPU；所述上位机根据所述红外图像、机器人与待测点所处平面的直线距离、红外成像机构与待测点连线相对水平面的倾角及观测视角和机器人的爬坡度，补偿计算获得待测点最终温度。与现有技术相比，本实用新型专利技术具有诊断结果准确、成本低等优点。

Infrared temperature measuring device for power inspection robot based on laser ranging and angle compensation

The utility model relates to an infrared temperature measuring device for an electric patrol robot based on laser ranging and angle of view compensation, including a connected robot and a upper computer. The robot includes a walking base, a positioning mechanism, an infrared imaging mechanism, which is used to obtain an infrared image of the measured point; a laser radar scanner is used for detection. A straight line distance between the robot and the plane at the point to be measured; the elevation sensor is set on the positioning mechanism to detect the inclination angle and the observation angle of the relative horizontal plane of the infrared imaging mechanism and the connecting point. The gradient sensor is set on the walking base to detect the climbing gradient of the robot; CPU; the upper level. According to the infrared image, the linear distance between the robot and the plane to be measured, the angle of the relative horizontal plane of the infrared imaging mechanism and the point to be measured, the observation angle of view and the climbing degree of the robot, the final temperature of the pending point is compensated. Compared with the prior art, the utility model has the advantages of accurate diagnosis and low cost.

【技术实现步骤摘要】
基于激光测距及视角补偿的电力巡检机器人红外测温装置
本技术涉及一种电力巡检机器人红外测温装置，尤其是涉及一种基于激光测距及视角补偿的电力巡检机器人红外测温装置。
技术介绍
对变电站设备进行例行红外巡检是保障电力设备安全稳定运行的常规技术手段。近年来，传统的人工红外巡检模式正逐渐发展为机器人自动红外巡检。但巡检机器人在实际应用过程中面临着红外温度的检测精度问题。例如，在电力设备红外巡检中，机器人载荷的红外测温仪器与被测设备表面存在一定的距离，受到红外辐射大气衰减的影响，测温结果与实际温度存在偏差；此外，巡检机器人与设备热缺陷表面法线往往不处于同一水平面，红外热像仪的观测方向与设备表面法线存在较大的夹角，从而导致测温结果与实际温度存在偏差。一般情况下，红外测温结果会同时受到观测距离和观测角度的影响，因此在电力机器人红外巡检中，需要综合考虑距离、视角这两个关键参量，并以此对测温结果进行修正，保证测温结果的准确度。针对上述观测距离影响红外测温结果准确性的问题，目前已经有将测距仪器与红外测温仪器组合的装置或方法，例如，激光测距与红外测温仪器组合方法(申请号：201120577082.8)、超声本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于激光测距及视角补偿的电力巡检机器人红外测温装置，其特征在于，包括相连接的机器人和上位机，所述机器人包括：行走底座(7)；定位机构，设置于所述行走底座(7)上；红外成像机构，设置于所述定位机构上，用于获取待测点的红外图像；激光雷达扫描仪(6)，设置于所述定位机构上，用于检测机器人与待测点所处平面的直线距离；仰角传感器(3)，设置于所述定位机构上，用于检测红外成像机构与待测点连线相对水平面的倾角及观测视角；坡度传感器(1)，设置于所述行走底座(7)上，用于检测机器人的爬坡度；CPU，分别连接所述定位机构、红外成像机构、激光雷达扫描仪(6)、仰角传感器(3)、坡度传感器(1)和上位机。

【技术特征摘要】
1.一种基于激光测距及视角补偿的电力巡检机器人红外测温装置，其特征在于，包括相连接的机器人和上位机，所述机器人包括：行走底座(7)；定位机构，设置于所述行走底座(7)上；红外成像机构，设置于所述定位机构上，用于获取待测点的红外图像；激光雷达扫描仪(6)，设置于所述定位机构上，用于检测机器人与待测点所处平面的直线距离；仰角传感器(3)，设置于所述定位机构上，用于检测红外成像机构与待测点连线相对水平面的倾角及观测视角；坡度传感器(1)，设置于所述行走底座(7)上，用于检测机器人的爬坡度；CPU，分别连接所述定位机构、红外成像机构、激光雷达扫描仪(6)、仰角传感器(3)、坡度传感器(1)和上位机。2.根据权利要求1所述的基于激光测距及视角补偿的电力巡检机器人红外测温装置，其特征在于，所述仰角传感器(3)与红外成像机构上下贴合固定于所述定位机构上。3.根据权利要求2所述的基于激光测距及视角补偿的电力巡检机器人红外测温装置，其特征在于，所述仰角传感器(3)通过一减震座固定于定位机构上。4.根据权利要求1所述的基于激光测距及视角...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔昊杨，葛晨航，秦伦明，马宏伟，霍思佳，郭文诚，李鑫，束江，刘晨斐，李亚，曾俊冬，
申请(专利权)人：上海电力学院，
类型：新型
国别省市：上海,31