具有类人工作业模式的高空清洁机器人制造技术
High altitude cleaning robot with manual operation mode
The invention discloses a high altitude cleaning robot with a class manual operation mode, including two clean arms, a box assembly, two moving support mechanisms, a first clean actuator, a second cleaning actuator and a visual sensing system assembly, and the two clean arms are first driven through their cleaning arms. The flange plate of the machine is fixed on the base of the second clean arm of the housing assembly of the box assembly and the first clean arm, and the first clean actuator and the second clean actuator are installed on the cleaning actuator connection of the first clean arm connecting base and the second cleaning arm. Two mobile support mechanisms are installed in the housing assembly of the box assembly, which are connected to both ends of the base seat, and the visual sensing system is fixed on the top of the housing assembly of the box assembly. The robot has strong adaptability, flexible motion, safety and reliability, and compact structure.
【技术实现步骤摘要】
具有类人工作业模式的高空清洁机器人
本专利技术涉及一种机器人技术，尤其是一种用于高空清洁的具有类人工作模式的高空清洁机器人。
技术介绍
随着我国经济建设的迅速发展，高层建筑如雨后春笋，比比皆是。但由于建筑设计配套尚不规范，目前，国内绝大多数高层建筑的清洗都由人工完成。无论是吊板式、吊篮式清洗还是升降台式清洗，都存在人工成本高，工人劳动强度大、危险性高等缺点。因此，从经济性和安全性考虑，需要一种能代替人工又能自动完成清洁工作的机器人。中国专利申请201510824734.6公开了一种清洁机器人，包括机器人本体和楼顶安全升降缆车，其中，机器人本体包括吸附装置、清洗系统、供电系统、回收系统；机器人本体通过楼顶安全升降缆车控制升降高度，到达清洁位置，吸附装置将机器人本体固定在玻璃幕墙上，清洁系统进行玻璃清洁，回收系统对玻璃清洁后的污物回收，供电系统用于吸附装置、清洗系统和回收系统的供电。但是，通过阅读整片专利文件，该专利申请仅仅给出了概括性的技术设想，并未有具体的技术特征描述，也没有相应地技术附图，对于本领域技术人员来说，根据该技术方案是无法直接予以实施的，必须要进行再次...
【技术保护点】
一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端，移动支撑机构的末端固定有弧形足端防滑橡胶垫；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部，上述各部件中...
【技术特征摘要】
1.一种具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，包括两个清洁臂，一个箱体总成，两个移动支撑机构，一个第一清洁执行器，一个第二清洁执行器和一个视觉传感系统总成，所述两个清洁臂通过其清洁臂第一驱动电机的法兰盘分别固定在箱体总成中箱体总成壳体的第二清洁臂连接基座和第一清洁臂连接基座上，第一清洁执行器和第二清洁执行器分别安装在第一清洁臂连接基座和第二清洁臂连接基座对应的清洁臂的清洁执行器连接件上；两个移动支撑机构分别安装在箱体总成中箱体总成壳体的移动支撑机构连接基座的两端，移动支撑机构的末端固定有弧形足端防滑橡胶垫；视觉传感系统总成固定在箱体总成中箱体总成壳体的顶部，上述各部件中的电气元件均由系统控制器控制。2.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述清洁臂具有一个以Z0方向为旋转轴的第一转动副，一个以X0方向为旋转轴的第三转动副，两个以Y0方向为旋转轴的主动自由度，分别是第二转动副和第四转动副，其中，X0、Y0、Z0分别是笛卡尔三维坐标系中的三个轴向。3.如权利要求2所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述清洁臂包括一个清洁臂第一驱动电机，一个清洁臂第一连杆，一个清洁臂第二驱动电机座，一个清洁臂第二驱动电机，一个清洁臂第二连杆接头，一个清洁臂第二连杆，一个清洁臂第三驱动电机座，一个清洁臂第三驱动电机，一个清洁臂第三连杆，一个清洁臂第四驱动电机座，一个清洁臂第四驱动电机，一个清洁执行器连接件；装有第一清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第一清洁臂连接基座上；装有第二清洁执行器的清洁臂通过清洁臂第一驱动电机的法兰盘固定在第二清洁臂连接基座上；清洁臂第一驱动电机的输出轴与清洁臂第一连杆固联形成第一转动副；清洁臂第一连杆的另一端与清洁臂第二驱动电机座通过螺纹连接；清洁臂第二驱动电机固定在清洁臂第二驱动电机座上，清洁臂第二驱动电机的输出轴与清洁臂第二连杆接头固联形成第二转动副；清洁臂第二连杆的一端与清洁臂第二连杆接头通过螺纹连接，另一端与清洁臂第三驱动电机座通过螺纹连接；清洁臂第三驱动电机固定在清洁臂第三驱动电机座上，清洁臂第三驱动电机的输出轴与清洁臂第三连杆固联形成第三转动副；清洁臂第三连杆的另一端与清洁臂第四驱动电机座通过螺纹连接；清洁臂第四驱动电机固定在清洁臂第四驱动电机座上，清洁臂第四驱动电机的输出轴与清洁执行器连接件固联形成第四转动副。4.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述第一清洁执行器包括两个执行器清洁液注入接头，一个第一清洁执行器连接支架，一个第一清洁臂连接件，一个刮水器橡胶条支架，一个橡胶条，一个第一清洁臂清洁毛巾，一个第一清洁臂清洁毛巾支架；所述第一清洁执行器连接支架的一端设有刮水器橡胶条支架，另一端设有第一清洁臂清洁毛巾支架，第一清洁臂清洁毛巾支架上表面中心位置设有第一清洁臂连接件；橡胶条安装在刮水器橡胶条支架上；第一清洁臂清洁毛巾固定在第一清洁臂清洁毛巾支架下表面，执行器清洁液注入接头设置在第一清洁臂清洁毛巾支架上，清洁液通过执行器清洁液注入接头浸湿第一清洁臂清洁毛巾。5.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述第二清洁执行器包括一个执行器污液输出接头，一个第二清洁臂连接件，一个第二清洁执行器连接支架，一个刮刀支架，一个刮刀，一个第二清洁臂清洁毛巾，一个第二清洁臂清洁毛巾支架；第二清洁执行器连接支架一端设有刮刀支架，另一端设有第二清洁臂清洁毛巾支架，第二清洁臂清洁毛巾支架上表面中心位置设有第二清洁臂连接件；刮刀安装在刮刀支架上；第二清洁臂清洁毛巾固定在第二清洁臂清洁毛巾支架的外表面；第二清洁臂清洁毛巾支架的底部设有执行器污液输出接头，第二清洁臂清洁毛巾擦拭玻璃幕墙边框残留的污液通过执行器污液输出接头回收。6.如权利要求1所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述箱体总成包括一个箱体总成端盖，一个箱体总成壳体，一个隔热板，一个系统控制器，一个清洁液存储回收系统总成，一个电池组；箱体总成端盖与箱体总成壳体通过螺栓固定，箱体总成端盖边缘设有六个通孔与箱体总成壳体种的六个螺纹孔相匹配；隔热板、系统控制器和电池组均安放在清洁液存储回收系统总成的上方，隔热板上端卡在隔热板固定卡槽内，位于系统控制器和电池组的中间；系统控制器和电池组的导向沿分别固定在系统控制器固定卡槽和电池组固定卡槽内。7.如权利要求6所述的具有类人工作业模式的高空清洁机器人，其特征是，所述箱体总成壳体包括一个第二清洁臂连接基座，一个吊装接头，一个隔热板固定卡槽，一个第一清洁臂连接基座，一个系统控制器固定卡槽，一个清洁液存储回收系统第一固定卡槽，一个壳体清洁液输出孔，六个螺纹孔，一个电池组固定卡槽，一个清洁液存储回收系统第二固定卡槽，一个壳体污液回收孔，一个移...
【专利技术属性】
技术研发人员：王海燕，阮久宏，杨福广，
申请(专利权)人：山东交通学院，
类型：发明
国别省市：山东,37
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