The utility model discloses a planar joint robot end effector and a plane joint robot. The end executor of the planar joint robot consists of the ball spline silk rod, the lifting motor, the lift motor including the stator of the lift motor and the rotor of the lift motor, the ball nut, the ball nut, and the rotor of the lifting motor, and the ball screw rod is connected with the ball nut; The rotating motor includes the stator of the rotating motor and the rotor of the rotating motor; the ball spline mother is connected with the rotor of the rotating motor, and the ball spline shredded rod is connected with the ball spline mother. The terminal actuator of the planar joint robot is driven directly by the motor, greatly reducing the transmission error and improving the positioning precision, and the structure of the whole machine is relatively simple and the weight is light.
【技术实现步骤摘要】
平面关节机器人末端执行器以及平面关节机器人
本技术涉及关节机器人
,具体涉及平面关节机器人末端执行器以及平面关节机器人。
技术介绍
现有平面关节机器人末端基本都是旋转电机配合减速机传动,上下采用电机带同步带传动或者丝杆推滚珠花键移动。而平面关节机器人末端一般要求定位精度高、速度快、扭矩大、重量轻。通过减速机配合传动的方式,存在传动误差,因此定位精度就会收到影响;且采用传动结构使得整机重量比较大,结构比较复杂,越来越难以适应对于机器人末端的要求。
技术实现思路
基于此,本专利技术提供一种平面关节机器人末端执行器,其采用电机直接驱动,大大减小了传动误差,提高了定位精度;且整机结构比较精简,重量轻。本技术还提供一种平面关节机器人。为了实现本技术的目的,本专利技术采用以下技术方案:一种平面关节机器人末端执行器,包括:滚珠花键丝杆;升降电机,所述升降电机包括升降电机定子与升降电机转子;滚珠螺母,所述滚珠螺母与所述升降电机转子固定连接,所述滚珠花键丝杆与所述滚珠螺母轴接;旋转电机,所述旋转电机包括旋转电机定子与旋转电机转子;滚珠花键母,所述滚珠花键母与所述旋转电机转子固定连接,所述滚珠花键丝杆与所述滚珠花键母轴接。上述的平面关节机器人末端执行器,通过升降电机带动滚珠螺母旋转从而使丝杆上下运动,通过旋转电机带动滚珠花键母旋转从而使滚珠花键丝杆旋转运动,这样采用同步传动,无减速机设计,减少传动误差,大大提高了定位精度;该结构的末端执行器,结构比较精简,其重量大幅减轻,更好地满足了平面关节机器人末端的要求。在其中一些实施例中,所述平面关节机器人末端执行器还包括一外壳以及上端盖 ...
【技术保护点】
一种平面关节机器人末端执行器,其特征在于,包括:滚珠花键丝杆;升降电机,所述升降电机包括升降电机定子与升降电机转子;滚珠螺母,所述滚珠螺母与所述升降电机转子固定连接,所述滚珠花键丝杆与所述滚珠螺母轴接;旋转电机,所述旋转电机包括旋转电机定子与旋转电机转子;滚珠花键母,所述滚珠花键母与所述旋转电机转子固定连接,所述滚珠花键丝杆与所述滚珠花键母轴接。
【技术特征摘要】
1.一种平面关节机器人末端执行器,其特征在于,包括:滚珠花键丝杆;升降电机,所述升降电机包括升降电机定子与升降电机转子;滚珠螺母,所述滚珠螺母与所述升降电机转子固定连接,所述滚珠花键丝杆与所述滚珠螺母轴接;旋转电机,所述旋转电机包括旋转电机定子与旋转电机转子;滚珠花键母,所述滚珠花键母与所述旋转电机转子固定连接,所述滚珠花键丝杆与所述滚珠花键母轴接。2.根据权利要求1所述的平面关节机器人末端执行器,其特征在于:所述平面关节机器人末端执行器还包括一外壳以及上端盖与下端盖,所述外壳、上端盖与下端盖共同形成收容腔,所述升降电机、滚珠螺母、旋转电机以及滚珠花键母均收容于所述收容腔内,所述升降电机定子与所述旋转电机定子均与所述外壳连接。3.根据权利要求2所述的平面关节机器人末端执行器,其特征在于:所述外壳的侧壁上设有一连接柱,所述连接柱用于与...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡明,
申请(专利权)人:深圳市卓博机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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