一种协作机器人的关节结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种协作机器人的关节结构，包括关节外壳与制动器支撑架，所述制动器支撑架固定安装在所述关节外壳的内部，所述制动器支撑架上固定安装有无励磁制动器，所述无励磁制动器内部镶嵌固定有第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承内部设有输入轴，所述关节外壳内部固定安装有定子，所述定子内部设有转子，所述转子通过粘接方式固定在所述输入轴上，所述关节外壳上固定安装有轴承支撑座，所述轴承支撑座上固定安装有第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承套设在所述输入轴上，所述输入轴的一端固定安装有谐波减速器。该协作机器人的关节结构解决刹车机构存在的延时响应的问题，有效地提高了旋转轴的刚性，降低了装配的难度。

【技术实现步骤摘要】
一种协作机器人的关节结构
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种协作机器人的关节结构。
技术介绍
目前的大多协作机器人的关节结构的刹车制动结构大多采用六爪刹车片与螺线管的组合形式，此制动结构存在不能即时响应及延时的情况，并且采用该制动形式存在结构复杂的问题，在装配中存在难度；大多协作机器人的关节结构为了充分利用关节内的空间，在支撑电机的轴承配置中，多数采用悬臂支撑，该结构存在刚性不足的问题，容易造成工作中噪音过大。因此，本技术提供一种新的技术方案以解决现存的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的是公开一种协作机器人的关节结构。本技术的技术方案是：一种协作机器人的关节结构，包括关节外壳与制动器支撑架，所述制动器支撑架固定安装在所述关节外壳的内部，所述制动器支撑架上固定安装有无励磁制动器，所述无励磁制动器内部镶嵌固定有第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承内部设有输入轴，所述关节外壳内部固定安装有定子，所述定子内部设有转子，所述转子通过粘接方式固定在所述输入轴上，所述关节外壳上固定安装有轴承支撑座，所述轴承支撑座上固定安装有第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承套设在所述输入轴上，所述输入轴的一端固定安装有谐波减速器。作为本技术方案的进一步技术优化，本技术协作机器人的关节结构所述输入轴上设有两个阶梯位。作为本技术方案的进一步技术优化，本技术协作机器人的关节结构所述第一深沟球轴承与所述转子之间设有第一轴套，所述第一轴套套设在所述输入轴上且所述第一轴套的内径与所述输入轴上相应位置的外径相匹配。作为本技术方案的进一步技术优化，本技术协作机器人的关节结构所述第二深沟球轴承与所述转子之间设有第二轴套，所述第二轴套套设在所述输入轴上且所述第二轴套的内径与所述输入轴上相应位置的外径相匹配。作为本技术方案的进一步技术优化，本技术协作机器人的关节结构所述制动器支撑架通过螺丝固定安装在所述关节外壳上。作为本技术方案的进一步技术优化，本技术协作机器人的关节结构所述无励磁制动器通过螺丝固定安装在所述制动器支撑架上。作为本技术方案的进一步技术优化，本技术协作机器人的关节结构所述输入轴的一端设有缺口，所述缺口与所述无励磁制动器上的缺口相匹配。作为本技术方案的进一步技术优化，本技术协作机器人的关节结构所述输入轴上的缺口设有四个。本技术的有益效果：针对现有技术的缺陷，本技术提供一种协作机器人的关节结构，所述协作机器人的关节结构的刹车机构采用无励磁制动器，解决刹车机构存在的延时响应的问题；对于支撑电机转子的轴承支撑结构，所述协作机器人的关节结构把悬臂式支撑结构改成两端固定的支撑结构，有效地提高了旋转轴的刚性，降低了电机旋转时的噪音，该形式可以通过调整轴套的轴向尺寸，使轴承达到所需要的预紧量，提高了旋转精度；把轴承镶嵌进无励磁制动器中，充分利用了空间，减小了关节的整体尺寸；所述协作机器人的关节结构降低了装配的难度。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术实施例中协作机器人的关节结构的结构示意图；图2是本技术实施例中协作机器人的关节结构的另一个角度的结构示意图；图3是本技术实施例中协作机器人的关节结构的左视图；图4是图3中A-A方向的剖视图；图5是输入轴的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-图5，本技术提供一种技术方案：一种协作机器人的关节结构，包括关节外壳1与制动器支撑架2，所述制动器支撑架2固定安装在所述关节外壳1的内部，所述制动器支撑架2上固定安装有无励磁制动器3，所述无励磁制动器3内部镶嵌固定有第一深沟球轴承41，所述第一深沟球轴承41内部设有输入轴5，所述关节外壳1内部固定安装有定子6，所述定子6内部设有转子7，所述转子7通过粘接方式固定在所述输入轴5上，所述关节外壳1上固定安装有轴承支撑座42，所述轴承支撑座42上固定安装有第二深沟球轴承43，所述第二深沟球轴承43套设在所述输入轴5上，所述输入轴5的一端固定安装有谐波减速器9。所述第一深沟球轴承41与所述转子7之间设有第一轴套81，所述第一轴套81套设在所述输入轴5上且所述第一轴套81的内径与所述输入轴5上相应位置的外径相匹配。所述第二深沟球轴承43与所述转子7之间设有第二轴套82，所述第二轴套82套设在所述输入轴5上且所述第二轴套82的内径与所述输入轴5上相应位置的外径相匹配。所述制动器支撑架2通过螺丝固定安装在所述关节外壳1上。所述无励磁制动器3通过螺丝固定安装在所述制动器支撑架2上。请参阅图5，所述输入轴5上设有两个阶梯位。所述输入轴5的一端设有缺口，所述缺口与所述无励磁制动器3上的缺口相匹配。所述输入轴5上的缺口设有四个。谐波减速器9的输入轴5通过第一深沟球轴承41、第二深沟球轴承43、第一轴套81、第二轴套82及转子7的支撑，实现输入轴5的旋转运动。所述协作机器人的关节结构的刹车机构采用无励磁制动器，解决刹车机构存在的延时响应的问题；对于支撑电机转子的轴承支撑结构，所述协作机器人的关节结构把悬臂式支撑结构改成两端固定的支撑结构，有效地提高了旋转轴的刚性，降低了电机旋转时的噪音，该形式可以通过调整轴套的轴向尺寸，使轴承达到所需要的预紧量，提高了旋转精度；把轴承镶嵌进无励磁制动器中，充分利用了空间，减小了关节的整体尺寸；所述协作机器人的关节结构降低了装配的难度。以上是对本技术的较佳实施进行了具体说明，但本技术创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本技术精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协作机器人的关节结构，其特征在于：包括关节外壳(1)与制动器支撑架(2)，所述制动器支撑架(2)固定安装在所述关节外壳(1)的内部，所述制动器支撑架(2)上固定安装有无励磁制动器(3)，所述无励磁制动器(3)内部镶嵌固定有第一深沟球轴承(41)，所述第一深沟球轴承(41)内圈设有输入轴(5)，所述关节外壳(1)内部固定安装有定子(6)，所述定子(6)内部设有转子(7)，所述转子(7)通过粘接方式固定在所述输入轴(5)上，所述关节外壳(1)上固定安装有轴承支撑座(42)，所述轴承支撑座(42)上固定安装有第二深沟球轴承(43)，所述第二深沟球轴承(43)内圈套设在所述输入轴(5)上，所述输入轴(5)的一端固定安装有谐波减速器(9)。/n

【技术特征摘要】
1.一种协作机器人的关节结构，其特征在于：包括关节外壳(1)与制动器支撑架(2)，所述制动器支撑架(2)固定安装在所述关节外壳(1)的内部，所述制动器支撑架(2)上固定安装有无励磁制动器(3)，所述无励磁制动器(3)内部镶嵌固定有第一深沟球轴承(41)，所述第一深沟球轴承(41)内圈设有输入轴(5)，所述关节外壳(1)内部固定安装有定子(6)，所述定子(6)内部设有转子(7)，所述转子(7)通过粘接方式固定在所述输入轴(5)上，所述关节外壳(1)上固定安装有轴承支撑座(42)，所述轴承支撑座(42)上固定安装有第二深沟球轴承(43)，所述第二深沟球轴承(43)内圈套设在所述输入轴(5)上，所述输入轴(5)的一端固定安装有谐波减速器(9)。


2.根据权利要求1所述的协作机器人的关节结构，其特征在于：所述输入轴(5)上设有两个阶梯位。


3.根据权利要求1所述的协作机器人的关节结构，其特征在于：所述第一深沟球轴承(41)与所述转子(7)之间设有第一轴套(81)，所述第一轴套(81...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈汉辉，
申请(专利权)人：深圳市卓博机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44