小型倒装机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种小型倒装机器人，包括：转臂；滚珠花键轴；第一旋转关节，连接转臂的一端，用于带动转臂旋转；其中，第一旋转关节包括延长座、连接延长座的电机壳体、以及安装在电机壳体内的第一旋转驱动器，第一旋转驱动器与转臂的一端连接；第二旋转关节，安装在转臂上且与滚珠花键轴连接，用于带动滚珠花键轴旋转；移动关节，安装在转臂的另一端上并与滚珠花键轴连接，用于带动滚珠花键轴直线移动。上述小型倒装机器人，具有两个旋转关节和一个移动关节，相对传统SCARA机器人，小型倒装机器人的整体体型减小、重量减轻，从而使得该小型倒装机器人可以灵活安装在各种运动平台上，适用范围广，减少成本。

【技术实现步骤摘要】
小型倒装机器人
本专利技术涉及工业机器人
，特别是涉及一种小型倒装机器人。
技术介绍
近年来，伴随着信息技术、控制技术的迅猛发展，以及自动化行业的迫切需求，机器人产业得以迅猛发展。水平多关节机器人一般都是有四个运动关节，四个运动关节使得水平多关节机器人刚好能在水平方向进行高速精确操作的作业，也恰恰是因为有四个运动关节，所以使得水平多关节机器人可以固定安装在台架上进行作业，能在工作范围前提下到达任意工作点。水平多关节机器人一般称为SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)机器人，全称平面关节型机器人，是一种圆柱坐标型机器人，该机器人包含三个旋转关节和一个移动关节，SCARA机器人的整体体型较大、笨重，一般都是固定安装在台架上，难以灵活地与其他运动平台搭配使用，适用范围窄。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以灵活地与其他运动平台搭配使用的小型倒装机器人。一种小型倒装机器人，包括：转臂；滚珠花键轴；第一旋转关节，连接所述转臂的一端，用于带动所述转臂旋转；其中，所述第一旋转关节包括延长座、连接所述延长座的电机壳体、以及安装在所述电机壳体内的第一旋转驱动器，所述第一旋转驱动器与所述转臂的一端连接；第二旋转关节，安装在所述转臂上且与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴旋转；移动关节，安装在所述转臂的另一端上并与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴直线移动。上述小型倒装机器人，通过第一旋转关节带动转臂旋转，通过第二旋转关节带动滚珠花键轴旋转，通过移动关节带动滚珠花键轴直线移动，具有两个旋转关节和一个移动关节，相对传统SCARA机器人，小型倒装机器人的整体体型减小、重量减轻，从而使得该小型倒装机器人可以灵活安装在各种运动平台上，即该小型倒装机器人可以灵活地与其他运动平台搭配使用，适用范围广，减少成本。在其中一个实施例中，所述第一旋转驱动器包括第一电机及连接第一电机的第一减速机，所述第一减速机与所述转臂的一端连接。在其中一个实施例中，所述转臂上设有第一容纳腔，所述第一容纳腔内设置连接板，所述第一减速机与所述连接板连接；所述转臂上还连接有防护板，所述防护板对应盖合在所述第一容纳腔的底部。在其中一个实施例中，所述延长座内设有空腔，所述空腔与所述电机壳体内相通。在其中一个实施例中，所述第二旋转关节包括第二旋转驱动器、连接所述第二旋转驱动器的主动轮、套设在所述滚珠花键轴上的花键母、套设在所述花键母上的带轮、以及套设在所述主动轮和所述带轮上的传动带。在其中一个实施例中，所述第二旋转驱动器包括第二电机及连接所述第二电机的第二减速机，所述第二减速机连接所述主动轮。在其中一个实施例中，所述主动轮及所述带轮均为同步带轮，所述传动带为环形齿带，所述传动带与所述主动轮之间啮合配合，所述传动带与所述带轮之间啮合配合。在其中一个实施例中，所述转臂上设有第二容纳腔，所述花键母及所述带轮均设于第二容纳腔内，所述移动关节与所述第二容纳腔对应设置。在其中一个实施例中，所述移动关节包括所述安装转臂上的电机底座、安装在所述电机底座上的电机外壳、安装在所述电机外壳内的旋转电机、连接所述旋转电机的旋转轴、以及连接所述旋转轴的丝杆螺母，所述丝杆螺母套设在滚珠花键轴上，且所述丝杆螺母与所述滚珠花键轴之间的连接方式为滚动螺旋传动。在其中一个实施例中，还包括外罩，所述外罩罩设在所述第二旋转关节及所述移动关节的外部，且所述外罩的底部与所述转臂连接。附图说明图1为本专利技术的小型倒装机器人的结构示意图；图2为图1的小型倒装机器人的分解图；图3为图1的小型倒装机器人的剖视图；图4为图3的小型倒装机器人中的A处放大示意图；图5为图3的小型倒装机器人中的B处放大示意图；图6为本专利技术的小型倒装机器人安装在滚珠丝杆模组上的结构示意图；图7为本专利技术的小型倒装机器人安装在平移机构上的结构示意图。附图中各标号的含义为：小型倒装机器人100，转臂10，第一容纳腔11，第二容纳腔12，第三容纳腔13，连接板14，防护板15，开口16，卡槽17，滚珠花键轴20，第一旋转关节30，延长座31，电机壳体32，第一旋转驱动器33，安装座34，空腔35，第一电机36，第一减速机37，第二旋转关节40，第二旋转驱动器41，主动轮42，花键母43，带轮44，传动带45，第二电机46,第二减速机47,凸环48，第一轴承49，压板490,罩盖491,通口492,限位槽493,移动关节50，电机底座51，隔板510，电机外壳52，旋转电机53，旋转轴54，定位槽540，丝杆螺母55，环形块550，刹车56，刹车轴57，盖板58，第二轴承60，第三轴承70，外罩80，滚珠丝杆模组200，安装框架210，平移机构300，滑轨310，滑板311。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小型倒装机器人，其特征在于，包括：/n转臂；/n滚珠花键轴；/n第一旋转关节，连接所述转臂的一端，用于带动所述转臂旋转；其中，所述第一旋转关节包括延长座、连接所述延长座的电机壳体、以及安装在所述电机壳体内的第一旋转驱动器，所述第一旋转驱动器与所述转臂的一端连接；/n第二旋转关节，安装在所述转臂上且与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴旋转；/n移动关节，安装在所述转臂的另一端上并与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴直线移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种小型倒装机器人，其特征在于，包括：
转臂；
滚珠花键轴；
第一旋转关节，连接所述转臂的一端，用于带动所述转臂旋转；其中，所述第一旋转关节包括延长座、连接所述延长座的电机壳体、以及安装在所述电机壳体内的第一旋转驱动器，所述第一旋转驱动器与所述转臂的一端连接；
第二旋转关节，安装在所述转臂上且与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴旋转；
移动关节，安装在所述转臂的另一端上并与所述滚珠花键轴连接，用于带动所述滚珠花键轴直线移动。


2.根据权利要求1所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述第一旋转驱动器包括第一电机及连接第一电机的第一减速机，所述第一减速机与所述转臂的一端连接。


3.根据权利要求2所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述转臂上设有第一容纳腔，所述第一容纳腔内设置连接板，所述第一减速机与所述连接板连接；所述转臂上还连接有防护板，所述防护板对应盖合在所述第一容纳腔的底部。


4.根据权利要求2所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述延长座内设有空腔，所述空腔与所述电机壳体内相通。


5.根据权利要求1所述的小型倒装机器人，其特征在于，所述第二旋转关节包括第二旋转驱动器、连接所述第二旋转驱动器的主动轮、套设在...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡明，陈汉辉，
申请(专利权)人：深圳市卓博机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44