机械臂末端工具连接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种机械臂末端工具连接装置，包括第一安装座，用于连接机械臂的末端；第二安装座，用于连接手术工具；以及连杆组，第一安装座和第二安装座分别转动连接于连杆组的相对两侧，连杆组包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的第一端通过第一连接轴与第一安装座枢接，第一连杆的第二端通过第二连接轴与第二连杆的第一端枢接，第二连杆的第二端通过第三连接轴与第二安装座枢接。本实用新型专利技术采用了第一安装座、第二安装座与连杆组配合，使得手术工具在平行于第二安装座安装面的平面上具有平移自由度，及具有绕第三连接轴转动的转动自由度，实现了手术工具姿态人工调整，从而有效地解决了手术工具的姿态无法通过医护人员人工调整的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机械臂末端工具连接装置
本技术属于医疗器械
，更具体地说，是涉及一种机械臂末端工具连接装置。
技术介绍
目前，在骨科医疗器械辅助下的手术中，为了确保切骨或者钻孔打钉等操作的精准度，需要消除病人骨头在操作过程中移动的不确定性对手术的影响。一般有两种解决方案，一种是将病人的骨头与骨科辅助器械固定，骨科辅助器械可以随着病人的骨头移动，通过调整器械的旋转和移动，给骨科动力系统提供轴向或者平面运动限制；另一种是通过将病人的骨头进行柔性或者刚性固定在静止的辅助器械上后，医生进行手术。但是，将病人的骨头固定在刚性的辅助器械上通常需要对病人的骨头进行钻孔、打钉等操作，容易引起手术并发症，而术中利用绷带固定的柔性固定方案又容易导致手术操作出现偏差。因此，协作型机械臂根据手术导航系统追踪病人的骨头位姿，对手术工具的运动进行实时跟踪补偿可以更好的解决现有手术中的难题。手术工具一般是固定在协作型机械臂的末端，其运动姿势取决于协作型机械臂的运动姿势，即手术工具姿态的调整只能通过协作型机械臂实现，无法通过医护人员人工实现，这样就无法满足复杂手术场景中，需要人工调整手术工具姿态的要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械臂末端工具连接装置，包括但不限于解决手术工具的姿态无法通过医护人员人工调整的技术问题。为了实现上述目的，本技术提供了一种机械臂末端工具连接装置，包括：第一安装座，用于连接机械臂的末端；第二安装座，用于连接手术工具；以及连杆组，所述第一安装座和所述第二安装座分别转动连接于所述连杆组的相对两侧，所述连杆组包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端通过第一连接轴与所述第一安装座枢接，所述第一连杆的第二端通过第二连接轴与所述第二连杆的第一端枢接，所述第二连杆的第二端通过第三连接轴与所述第二安装座枢接；其中，所述第一连接轴的轴线和所述第二连接轴的轴线分别与所述第三连接轴的轴线平行，所述第一连接轴的轴线与所述第一安装座的安装面垂直，所述第三连接轴的轴线与所述第二安装座的安装面垂直。可选地，所述第一连接轴固定于所述第一安装座上，所述第三连接轴固定于所述第二安装座上；所述第一连杆的第一端上设有第一轴承，所述第二连杆的第二端上设有第三轴承；所述第一连接轴插接于所述第一轴承内，所述第三连接轴插接于所述第三轴承内。可选地，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第一端的二者之一上设有第二轴承，所述第二连接轴固定于所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第一端的二者之另一上，所述第二连接轴插接于所述第二轴承内。可选地，所述第一连接轴的末端贯穿所述第一轴承并露出于所述第一连杆，所述第三连接轴的末端贯穿所述第三轴承并露出于所述第二连杆；所述机械臂末端工具连接装置还包括锁定机构，所述锁定机构可与所述第一连接轴的末端和所述第三连接轴的末端卡接，以限止所述第一连接轴和所述第三连接轴转动。可选地，所述第一连接轴的末端上设有限位块，所述限位块上开设有第一限位槽，所述第三连接轴的末端上开设有第二限位槽，所述第二连杆的中部开设有安装槽，所述锁定机构包括限位件和弹性件，所述弹性件容置于所述安装槽内，所述限位件的局部限位于所述安装槽内，且所述限位件与所述弹性件抵顶，所述限位件的露出于所述安装槽的端面上设有限位凸起，所述限位凸起可伸入所述第一限位槽内以将所述限位块锁定于所述第二限位槽内。可选地，所述第三连接轴的末端上设有限位块，所述限位块上开设有第一限位槽，所述第一连接轴的末端上开设有第二限位槽，所述第一连杆的中部开设有安装槽，所述锁定机构包括限位件和弹性件，所述弹性件容置于所述安装槽内，所述限位件的局部限位于所述安装槽内，且所述限位件与所述弹性件抵顶，所述限位件的露出于所述安装槽外的端面上设有限位凸起，所述限位凸起可伸入所述第一限位槽内以将所述限位块锁定于所述第二限位槽内。可选地，所述限位件包括本体、连接部和限位部，所述连接部相接于所述本体的一侧面上并伸入所述安装槽内与所述安装槽的槽壁活动连接，所述限位部相接于所述本体的端部上以将所述本体限位于所述安装槽外；所述限位凸起设于所述本体的远离所述连接部的一侧面上，所述弹性件的一端抵接于所述安装槽的槽壁上，所述弹性件的另一端与所述本体抵顶。可选地，所述安装槽具有第一开口和第二开口，所述第一开口朝向所述第二限位槽，所述第二开口与所述第一开口相邻，所述连接部从所述第一开口伸入所述安装槽内，所述第二开口处封盖有盖板。可选地，所述锁定机构包括两所述弹性件，所述弹性件为弹簧，两所述弹性件分别分布于所述连接部的相对两侧，并抵顶于所述本体的相对两端部上。可选地，所述第一安装座上开设有第一安装孔，所述第二安装座上开设有第二安装孔。本技术提供的机械臂末端工具连接装置的有益效果在于：采用了第一安装座、第二安装座与连杆组配合，通过第一安装座与第一连杆枢接、第一连杆与第二连杆枢接、第二连杆与第二安装座枢接，使得手术工具在平行于第二安装座安装面的平面上具有平移自由度，及具有绕第三连接轴转动的转动自由度，实现了医护人员用手握持手术工具进行姿态调整的可能，从而有效地解决了手术工具的姿态无法通过医护人员人工调整的技术问题，提高了手术工具姿态调整的精确度和灵活性，提升了用户的使用体验效果。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例提供的机械臂末端工具连接装置的使用状态示意图；图2为本技术实施例提供的机械臂末端工具连接装置的立体示意图；图3为本技术实施例提供的机械臂末端工具连接装置另一角度的立体示意图；图4为本技术实施例提供的机械臂末端工具连接装置的局部结构示意图。其中，图中各附图标记：100—机械臂末端工具连接装置、200—机械臂、300—手术工具、101—第一安装座、102—第二安装座、103—第一连杆、104—第二连杆、105—第一连接轴、106—第二连接轴、107—第三连接轴、108—第一轴承、109—第二轴承、110—第三轴承、111—锁定机构、112—盖板、1010—第一安装孔、1020—第二安装孔、1040—安装槽、1050—限位块、1070—第二限位槽、1111—限位件、1112—弹性件、1111a—限位凸起、1111b—本体、1111c—连接部、1111d—限位部、10500—第一限位槽。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是：当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机械臂末端工具连接装置，其特征在于，包括：/n第一安装座，用于连接机械臂的末端；/n第二安装座，用于连接手术工具；以及/n连杆组，所述第一安装座和所述第二安装座分别转动连接于所述连杆组的相对两侧，所述连杆组包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端通过第一连接轴与所述第一安装座枢接，所述第一连杆的第二端通过第二连接轴与所述第二连杆的第一端枢接，所述第二连杆的第二端通过第三连接轴与所述第二安装座枢接；/n其中，所述第一连接轴的轴线和所述第二连接轴的轴线分别与所述第三连接轴的轴线平行，所述第一连接轴的轴线与所述第一安装座的安装面垂直，所述第三连接轴的轴线与所述第二安装座的安装面垂直。/n

【技术特征摘要】
1.机械臂末端工具连接装置，其特征在于，包括：
第一安装座，用于连接机械臂的末端；
第二安装座，用于连接手术工具；以及
连杆组，所述第一安装座和所述第二安装座分别转动连接于所述连杆组的相对两侧，所述连杆组包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端通过第一连接轴与所述第一安装座枢接，所述第一连杆的第二端通过第二连接轴与所述第二连杆的第一端枢接，所述第二连杆的第二端通过第三连接轴与所述第二安装座枢接；
其中，所述第一连接轴的轴线和所述第二连接轴的轴线分别与所述第三连接轴的轴线平行，所述第一连接轴的轴线与所述第一安装座的安装面垂直，所述第三连接轴的轴线与所述第二安装座的安装面垂直。


2.如权利要求1所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第一连接轴固定于所述第一安装座上，所述第三连接轴固定于所述第二安装座上；所述第一连杆的第一端上设有第一轴承，所述第二连杆的第二端上设有第三轴承；所述第一连接轴插接于所述第一轴承内，所述第三连接轴插接于所述第三轴承内。


3.如权利要求2所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第一端的二者之一上设有第二轴承，所述第二连接轴固定于所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第一端的二者之另一上，所述第二连接轴插接于所述第二轴承内。


4.如权利要求2所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第一连接轴的末端贯穿所述第一轴承并露出于所述第一连杆，所述第三连接轴的末端贯穿所述第三轴承并露出于所述第二连杆；所述机械臂末端工具连接装置还包括锁定机构，所述锁定机构可与所述第一连接轴的末端和所述第三连接轴的末端卡接，以限止所述第一连接轴和所述第三连接轴转动。


5.如权利要求4所述的机械臂末端工具连接装置，其特征在于，所述第一连接轴的末端上设有限位块，所述限位块上开设有第一限位槽，所述第三连接轴的末端上开设有第二限位槽，所述第二连杆的中部开设有安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟李艾俐，李洪向，
申请(专利权)人：联博智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：中国香港;81