无线胶囊内窥镜控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种无线胶囊内窥镜控制系统，包括无线胶囊和驱动装置，无线胶囊的内部设有相机模块、控制模块、振动模块、电池、无线通信模块和第一永磁体，相机模块、振动模块、电池和无线通信模块分别与控制模块电连接；驱动装置包括驱动头和可驱使驱动头移动的驱动机构，驱动头包括第二永磁体，第二永磁体可吸引第一永磁体。本实用新型专利技术采用了内置振动模块的无线胶囊，通过振动模块进行间歇性振动，使得无线胶囊的外壁与肠道的内壁产生短暂分离，达到降低阻力的目的，同时在体外第二永磁体与体内第一永磁体的相互牵引下，无线胶囊可以流畅地在肠道内移动，从而解决了主动驱动的无线胶囊内窥镜能耗高、体积大、难以克服肠道阻力的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
无线胶囊内窥镜控制系统
本技术属于医疗器械
，更具体地说，是涉及一种无线胶囊内窥镜控制系统。
技术介绍
随着科学技术的进步，医疗器械得到了长足的发展，其中，无线胶囊内窥镜作为诊断消化道疾病的器械，由于无痛、无伤口、不影响患者正常生活和工作等优点，被广泛地应用在消化道检查，尤其是人体肠道的检查中。在人体肠的检查过程中，无线胶囊内窥镜通过受检者口服，借助肠道的蠕动使其在肠道内移动，再通过内置的相机模块、图像处理模块和信号传输模块，将受检者肠道内的图像实时传输到控制台，供医护人员诊断受检者病情。这种借助肠道蠕动驱使无线胶囊内窥镜移动的被动驱动方式至少具有以下两个缺点：一、整个诊断过程需要耗时10—12小时；二、无线胶囊内窥镜不受控制，当医护人员发现疑似病变区域时，难以通过控制无线胶囊内窥镜的移动轨迹再次观察该区域，来做出准确的诊断。目前，为了缩短诊断时间和控制无线胶囊内窥镜的移动轨迹，无线胶囊内窥镜控制系统主要采用两种主动驱动方式：体内驱动和体外驱动，其中，体内驱动是指在无线胶囊内窥镜上增加机械驱动机构，使无线胶囊内窥镜可以克服肠道的阻力在肠道内移动，但是这种驱动方式需要较大容量的电池和安装机械驱动机构的空间，即需要增大无线胶囊内窥镜的体积，这种方式主要是在科研中被讨论，市场上还没有厂家使用；体外驱动是指磁场驱动，采用体外磁体与设于无线胶囊内窥镜内部的磁体配合，通过体外磁体吸引无线胶囊内窥镜内部的磁体来牵引无线胶囊内窥镜在肠道内移动，这种方式也是市场上主流厂商用于胃部检查的主动胶囊的驱动方式，但是这种主动驱动方式需要肠道保持湿滑，即需要受检者在检查前喝大量的水以降低肠道阻力，容易导致受检者产生不适。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种无线胶囊内窥镜控制系统，包括但不限于解决主动驱动的无线胶囊内窥镜能耗高、体积大、难以克服肠道阻力的技术问题。为了实现上述目的，本技术提供了一种无线胶囊内窥镜控制系统，包括：无线胶囊，用于采集受检者消化道的图像信息，所述无线胶囊的内部设有相机模块、控制模块、振动模块、电池、无线通信模块和第一永磁体，所述相机模块、所述振动模块、所述电池和所述无线通信模块分别与所述控制模块电连接；以及驱动装置，用于驱使所述无线胶囊在所述消化道内移动，所述驱动装置包括驱动头和可驱使所述驱动头移动的驱动机构，所述驱动头包括第二永磁体，所述第二永磁体可吸引所述第一永磁体。进一步地，所述无线胶囊的外壁上开设有沿轴向和周向螺旋延伸的螺旋槽，所述第一永磁体呈圆筒状，所述第二永磁体呈圆柱状或圆筒状，所述第一永磁体和所述第二永磁体径向充磁，所述驱动头还包括：驱动件，用于驱使所述第二永磁体绕其轴线旋转。可选地，所述振动模块为直线电机。进一步地，所述无线胶囊内窥镜控制系统还包括：定位装置，用于检测所述无线胶囊和所述驱动头的位置信息，所述定位装置包括磁传感器，所述磁传感器设于工作台的底侧。进一步地，所述定位装置包括：电路板；以及十六个所述磁传感器，连接于所述电路板上，并呈四乘四矩形阵列分布。进一步地，所述无线胶囊内窥镜控制系统还包括：控制终端，用于接收并显示所述消化道的图像信息和所述无线胶囊的位置信息，及控制所述驱动装置运行。进一步地，所述无线胶囊包括胶囊本体、头部和尾部，所述头部和尾部分别相接于所述胶囊本体的相对两端，所述第一永磁体环设于所述胶囊本体的内壁上，所述相机模块设于所述头部内，所述无线通信模块设于所述尾部内，所述控制模块、所述振动模块和所述电池设于所述第一永磁体的内腔内。进一步地，所述驱动机构为六自由度机械臂，所述驱动头还包括连接座，所述连接座设于所述驱动机构的末端，所述驱动件设于所述连接座上。进一步地，所述驱动头还包括：保护套，套设于所述第二永磁体的外侧；以及连接法兰，用于连接所述保护套与所述驱动件。进一步地，所述控制终端包括：操作平台，用于给所述驱动装置发送所述控制信号；信号接收器，用于接收所述消化道的图像信息和所述无线胶囊的位置信息，并将接收到的信息发送给所述操作平台；以及显示器，用于显示所述消化道的图像信息和所述无线胶囊的位置信息。本技术提供的无线胶囊内窥镜控制系统的有益效果在于：采用了内置振动模块的无线胶囊，振动模块相比主动的机械驱动机构体积小、能耗低，通过控制模块控制振动模块进行间歇性振动，使得无线胶囊的外壁与肠道的内壁产生短暂分离，达到拓宽移动空间、减小接触面积、降低阻力的目的，同时在体外第二永磁体与第一永磁体的相互牵引下，无线胶囊可以流畅地在肠道内移动，从而有效地解决了主动驱动的无线胶囊内窥镜能耗高、体积大、难以克服肠道阻力的技术问题，延长了无线胶囊内窥镜的服务时间，避免了受检者需要喝大量的水来润滑肠道，提升了受检者的舒适度。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术实施例提供的无线胶囊内窥镜控制系统的立体示意图；图2为本技术实施例提供的驱动装置中驱动头的主视示意图；图3为本技术实施例提供的驱动装置中驱动头的剖面示意图；图4为本技术实施例提供的无线胶囊的主视示意图；图5为本技术实施例提供的无线胶囊的剖面示意图；图6为本技术实施例提供的无线胶囊内窥镜控制系统中第二永磁体驱使第一永磁体转动的示意图。其中，图中各附图标记：1—无线胶囊内窥镜控制系统、2—工作台、10—无线胶囊、20—驱动装置、30—定位装置、40—控制终端、11—胶囊本体、12—头部、13—尾部、14—相机模块、15—控制模块、16—振动模块、17—电池、18—无线通信模块、19—第一永磁体、21—驱动头、22—驱动机构、31—电路板、32—磁传感器、41—操作平台、42—信号接收器、43—显示器、110—螺旋槽、211—第二永磁体、212—驱动件、213—连接座、214—保护套、215—连接法兰、221—底座、222—摆臂组。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是：当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。当一个部件被称为与另一个部件“电连接”，它可以是导体电连接，或者是无线电连接，还可以是其它各种能够传输电信号的连接方式。术语“上”、“下”、“左”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.无线胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，包括：/n无线胶囊，用于采集受检者消化道的图像信息，所述无线胶囊的内部设有相机模块、控制模块、振动模块、电池、无线通信模块和第一永磁体，所述相机模块、所述振动模块、所述电池和所述无线通信模块分别与所述控制模块电连接；以及/n驱动装置，用于驱使所述无线胶囊在所述消化道内移动，所述驱动装置包括驱动头和可驱使所述驱动头移动的驱动机构，所述驱动头包括第二永磁体，所述第二永磁体可吸引所述第一永磁体。/n

【技术特征摘要】
1.无线胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，包括：
无线胶囊，用于采集受检者消化道的图像信息，所述无线胶囊的内部设有相机模块、控制模块、振动模块、电池、无线通信模块和第一永磁体，所述相机模块、所述振动模块、所述电池和所述无线通信模块分别与所述控制模块电连接；以及
驱动装置，用于驱使所述无线胶囊在所述消化道内移动，所述驱动装置包括驱动头和可驱使所述驱动头移动的驱动机构，所述驱动头包括第二永磁体，所述第二永磁体可吸引所述第一永磁体。


2.如权利要求1所述的无线胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述无线胶囊的外壁上开设有沿轴向和周向螺旋延伸的螺旋槽，所述第一永磁体呈圆筒状，所述第二永磁体呈圆柱状或圆筒状，所述第一永磁体和所述第二永磁体径向充磁，所述驱动头还包括：
驱动件，用于驱使所述第二永磁体绕其轴线旋转。


3.如权利要求2所述的无线胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述振动模块为直线电机。


4.如权利要求2所述的无线胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，还包括：
定位装置，用于检测所述无线胶囊和所述驱动头的位置信息，所述定位装置包括磁传感器，所述磁传感器设于工作台的底侧。


5.如权利要求4所述的无线胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，所述定位装置包括：
电路板；以及
十六个所述磁传感器，连接于所述电路板上，并呈四乘四矩形阵列分布。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟李艾俐，许杨昕，
申请(专利权)人：联博智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：中国香港;81