吸附式爬壁运动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种吸附式爬壁运动装置，包括X型吸附机构、工型吸附机构和滑台气缸机构三个构成单元。根据本发明专利技术所述的吸附式爬壁运动装置，X型吸附机构与工型吸附机构交替吸附，并交替作直线移动，实现整个装置爬行，该装置驱动力强劲，污染少，维修方便，可实现轻载货物运输，根据实际需求进行功能添加，实用性强。

Adsorption wall climbing device

The invention provides an adsorption wall climbing motion device comprising three components, namely, the X adsorption mechanism, the working type adsorption mechanism and the slide cylinder mechanism. According to the adsorption type wall climbing device described in this invention, the X type adsorption mechanism is alternated with the working type adsorption mechanism alternately, and alternately moves in a straight line to realize the whole device crawling. The device has strong driving force, less pollution and convenient maintenance, and can carry out the transportation of light load goods. The function is added according to the actual demand, and the utility is strong in accordance with the actual demand.

【技术实现步骤摘要】
吸附式爬壁运动装置
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种吸附式爬壁运动装置。
技术介绍
目前，当前城市的发展，高楼大厦外墙清洗兴业应运而生，人员高空作业已属平常现象，保护人员安全作业已经成为一大问题。爬壁运动装置可实现爬壁功能，并可根据需求进行相应功能添加。当前爬壁装置大多数采用电机驱动方式，电机驱动的特点是驱动电机牵引下沿规划好的路线做定向移动，该种结构简单，但电机驱动较为昂贵，成本较高；同时，电机驱动故障维修不便。有鉴于此，需要对现有技术进行改进，以满足目前对吸附式爬壁运动装置的使用要求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种吸附式爬壁运动装置，具有结构简单、污染少、维修方便具有通用性的特点。为实现上述目的，专利技术提供如下技术方案：一种吸附式爬壁运动装置，包括X型吸附机构、工型吸附机构和滑台气缸机构三个构成单元，X型吸附机构通过螺丝固定在滑台气缸机构的滑台上，固定方向为横向；工型吸附机构通过螺丝固定在滑台气缸机构上，螺丝分两侧紧固，固定方向为纵向；工型吸附机构与X型吸附机构中间交错布局，工型吸附机构穿过X型吸附机构内部的空隙。根据本专利技术的一个优选方面，X型吸附机构包括滑动板、薄气缸、真空吸盘、弹簧、吸气钢管、锁紧螺母、内六角螺丝一和吸盘固定架。根据本专利技术的一个优选方面，滑动板为工型薄板，两个薄气缸通过螺丝安装在滑动板的中间部分上，吸盘固定架呈X型，其中间部分通过内六角螺丝一安装在所述两个薄气缸的顶板上。根据本专利技术的一个优选方面，滑动板的四角部分与吸盘固定架的四角部分相对应，并且在滑动板的四角部分与吸盘固定架的四角部分上分别开有四个对应的连接孔，四根吸气钢管可以垂直的穿过上述位于滑动板的四角部分与吸盘固定架的四角部分上的对应的连接孔。根据本专利技术的一个优选方面，吸气钢管上端具有螺纹段，该螺纹段穿过吸盘固定架，并用锁紧螺母紧固在吸盘固定架上；对于每根吸气钢管，至少应采用上下两个锁紧螺母，才可以实现对吸盘固定架的固定；吸气钢管下端则分别穿过滑动板和弹簧，并与真空吸盘螺纹紧固连接根据本专利技术的一个优选方面，工型吸附机构包括真空吸盘、弹簧、吸气钢管、锁紧螺母、固定底板、导杆气缸、吸盘固定板、内六角螺丝二。根据本专利技术的一个优选方面，固定底板为工型薄板，两个个导杆气缸通过螺丝安装在固定底板的工型上下侧的部分上，两块长方形薄板结构的吸盘固定板分别通过内六角螺丝二固定在两个导杆气缸上。根据本专利技术的一个优选方面，固定底板的四角部分与两块吸盘固定板分别对应，并且在固定底板的四角部分与吸盘固定板上分别开有四个对应的连接孔，四根吸气钢管可以垂直的穿过上述位于固定底板的四角部分与吸盘固定板上的对应的连接孔。根据本专利技术的一个优选方面，吸气钢管上端具有螺纹段，该螺纹段穿过吸盘固定板，并用锁紧螺母紧固在吸盘固定板上；对于每根吸气钢管，至少应采用上下两个锁紧螺母，才可以实现对吸盘固定板的固定；吸气钢管下端则分别穿过固定底板和弹簧，并与真空吸盘螺纹紧固连接。根据本专利技术的一个优选方面，滑台气缸机构，包括位于气缸两端的固定块以及位于气缸中部的滑台；其中，两端的固定块分别固定在工型吸附机构的固定底板的两端，滑台与X型吸附机构的滑动板相固定。附图说明图1为本专利技术的吸附式爬壁运动装置俯视图。图2为本专利技术的吸附式爬壁运动装置斜视图。图3为本专利技术的吸附式爬壁运动装置侧视图。图4为本专利技术的吸附式爬壁运动装置后视图。图5为本专利技术的吸附式爬壁运动装置的X型吸附机构示意图。图6为本专利技术的吸附式爬壁运动装置的工型吸附机构示意图。图7为本专利技术的吸附式爬壁运动装置的滑台气缸机构的示意图。附图标记说明：1、X型吸附机构；2、工型吸附机构；3、滑台气缸机构；4、滑动板；5、薄气缸；6、真空吸盘；7、弹簧；8、吸气钢管；9、锁紧螺母；10、内六角螺丝一；11、吸盘固定架；12、固定底板；13、导杆气缸；14、吸盘固定板；15、内六角螺丝二。(注意：附图中的所示结构只是为了说明专利技术特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明：如图1-4所示，根据本专利技术所述的吸附式爬壁运动装置，包括X型吸附机构1、工型吸附机构2和滑台气缸机构3三个构成单元。如图7所示，根据本专利技术的吸附式爬壁运动装置的滑台气缸机构3，包括位于气缸两端的固定块以及位于气缸中部的滑台。其中，两端的固定块分别固定在工型吸附机构2的固定底板12的两端，滑台与X型吸附机构1的滑动板4相固定。其中，X型吸附机构1通过螺丝固定在滑台气缸机构3的滑台上，固定方向为横向，工型吸附机构2通过螺丝固定在滑台气缸机构3上，螺丝分两侧紧固，固定方向为纵向。工型吸附机构2与X型吸附机构1中间交错布局，工型吸附机构2穿过X型吸附机构1内部的空隙。具体的，如图5所示，本专利技术的吸附式爬壁运动装置的X型吸附机构1包括滑动板4、薄气缸5、真空吸盘6、弹簧7、吸气钢管8、锁紧螺母9、内六角螺丝一10和吸盘固定架11。其中，滑动板4为工型薄板，两个薄气缸5通过螺丝安装在滑动板4的中间部分上。吸盘固定架11呈X型，其中间部分通过内六角螺丝一10安装在所述两个薄气缸5的顶板上。滑动板4的四角部分与吸盘固定架11的四角部分相对应，并且在滑动板4的四角部分与吸盘固定架11的四角部分上分别开有四个对应的连接孔。四根吸气钢管8可以垂直的穿过上述位于滑动板4的四角部分与吸盘固定架11的四角部分上的对应的连接孔。其中，吸气钢管8上端具有螺纹段，该螺纹段穿过吸盘固定架11，并用锁紧螺母9紧固在吸盘固定架11上。可以明确的是，对于每根吸气钢管8，至少应采用上下两个锁紧螺母9，才可以实现对吸盘固定架11的固定。而吸气钢管8下端则分别穿过滑动板4和弹簧7，并与真空吸盘6螺纹紧固连接。如图6所示，本专利技术的吸附式爬壁运动装置的工型吸附机构2包括真空吸盘6、弹簧7、吸气钢管8、锁紧螺母9、固定底板12、导杆气缸13、吸盘固定板14、内六角螺丝二15。其中，固定底板12为工型薄板，两个个导杆气缸13通过螺丝安装在固定底板12的工型上下侧的部分上。两块长方形薄板结构的吸盘固定板14分别通过内六角螺丝二15固定在两个导杆气缸13上。固定底板12的四角部分与两块吸盘固定板14分别对应，并且在固定底板12的四角部分与吸盘固定板14上分别开有四个对应的连接孔。四根吸气钢管8可以垂直的穿过上述位于固定底板12的四角部分与吸盘固定板14上的对应的连接孔。并且，吸气钢管8上端具有螺纹段，该螺纹段穿过吸盘固定板14，并用锁紧螺母9紧固在吸盘固定板14上。可以明确的是，对于每根吸气钢管8，至少应采用上下两个锁紧螺母9，才可以实现对吸盘固定板14的固定。而吸气钢管8下端则分别穿过固定底板12和弹簧7，并与真空吸盘6螺纹紧固连接。在图6所示的实施例中，导杆气缸13处于伸出状态，此时弹簧7处于压缩状态。根据本专利技术所述的吸附式爬壁运动装置，工作时：薄气缸5收缩，X型吸附机构的真空吸盘6与墙壁吸附，使得X型吸附结构1处于固定状态，此时工型吸附机构2的真空吸盘6空闲，导杆气缸13伸出，工型吸附机构2不与墙壁吸附，处于自由状态。由于X型吸附机构与滑台固定连接，当滑台气缸机构3通气后，处于自由状态的工型吸附机构2会作沿气缸导杆方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吸附式爬壁运动装置，包括X型吸附机构(1)、工型吸附机构(2)和滑台气缸机构(3)三个构成单元，其特征在于：X型吸附机构(1)通过螺丝固定在滑台气缸机构(3)的滑台上，固定方向为横向；工型吸附机构(2)通过螺丝固定在滑台气缸机构(3)上，螺丝分两侧紧固，固定方向为纵向；工型吸附机构(2)与X型吸附机构(1)中间交错布局，工型吸附机构(2)穿过X型吸附机构(1)内部的空隙。

【技术特征摘要】
1.一种吸附式爬壁运动装置，包括X型吸附机构(1)、工型吸附机构(2)和滑台气缸机构(3)三个构成单元，其特征在于：X型吸附机构(1)通过螺丝固定在滑台气缸机构(3)的滑台上，固定方向为横向；工型吸附机构(2)通过螺丝固定在滑台气缸机构(3)上，螺丝分两侧紧固，固定方向为纵向；工型吸附机构(2)与X型吸附机构(1)中间交错布局，工型吸附机构(2)穿过X型吸附机构(1)内部的空隙。2.根据权利要求1所述的吸附式爬壁运动装置，其特征在于：X型吸附机构(1)包括滑动板(4)、薄气缸(5)、真空吸盘(6)、弹簧(7)、吸气钢管(8)、锁紧螺母(9)、内六角螺丝一(10)和吸盘固定架(11)。3.根据权利要求2所述的吸附式爬壁运动装置，其特征在于：滑动板(4)为工型薄板，两个薄气缸(5)通过螺丝安装在滑动板(4)的中间部分上，吸盘固定架(11)呈X型，其中间部分通过内六角螺丝一(10)安装在所述两个薄气缸(5)的顶板上。4.根据权利要求3所述的吸附式爬壁运动装置，其特征在于：滑动板(4)的四角部分与吸盘固定架(11)的四角部分相对应，并且在滑动板(4)的四角部分与吸盘固定架(11)的四角部分上分别开有四个对应的连接孔，四根吸气钢管(8)可以垂直的穿过上述位于滑动板(4)的四角部分与吸盘固定架(11)的四角部分上的对应的连接孔。5.根据权利要求4所述的吸附式爬壁运动装置，其特征在于：吸气钢管(8)上端具有螺纹段，该螺纹段穿过吸盘固定架(11)，并用锁紧螺母(9)紧固在吸盘固定架(11)上；对于每根吸气钢管(8)，至少应采用上下两个锁紧螺母(9)，才可以实现对吸盘固定架(11)的固定；吸气钢管(8)下端则分别穿过滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾仓，翟荣安，王纯配，刘明，王磊，王毓，刘晶晶，于振中，李文兴，王飞，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34