果实的输送系统及水果采摘机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种果实的输送系统及水果采摘机器人，该输送系统包括：果实传输机构，果实传输机构包括依次连接的传输管道、连接管道、宽口管道及出口管道，传输管道设置于管道架上，使果实传输机构与采摘装置相连；管道蠕动机构，管道蠕动机构包括电磁阀安装板和设置于电磁阀安装板上的多个蠕动电磁阀，多个蠕动电磁阀与果实传输机构的宽口管道对应设置，用于驱动果实传输机构；果枝分离机构，果枝分离机构连接至果实传输机构的出口管道。其优点在于：本系统包括多个传输管道，并通过管道蠕动机构加速果实的传输，提高果实传输效率，通过果枝分离机构将果实和枝叶分离，提高采摘的机械化效率，降低工人劳动强度、降低工人的劳动危险性。

Fruit delivery system and fruit picking robot

The invention discloses a fruit conveying system and a fruit picking robot. The conveying system includes the fruit transmission mechanism, the fruit transmission mechanism includes the transmission pipeline, the connecting pipe, the wide mouth pipe and the outlet pipe, and the transmission pipeline is arranged on the pipe rack, and the fruit transmission mechanism is connected with the picking device. A pipe peristaltic mechanism, a pipe peristaltic mechanism including a solenoid valve mounting plate and a plurality of peristaltic solenoid valves set on the mounting plate of a solenoid valve. A plurality of peristaltic solenoid valves are arranged corresponding to the wide mouth pipe of the fruit transmission mechanism, used to drive the fruit transmission mechanism, the branch separation mechanism, and the fruit branch separation mechanism connected to the fruit transmission mechanism. Export pipeline. The advantages of this system are: the system includes multiple transmission pipelines, and through the pipe peristaltic mechanism to accelerate the transmission of fruit, improve the efficiency of the fruit transmission, the fruit and the branches and leaves are separated by the branch separation mechanism, the mechanization efficiency of the picking is improved, the labor intensity of the workers is reduced and the labor risk of the workers is reduced.

【技术实现步骤摘要】
果实的输送系统及水果采摘机器人
本专利技术涉及农业机械领域，更具体地，涉及一种果实的输送系统及水果采摘机器人。
技术介绍
我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。果实的输送系统是水果采摘机器人的重要组成部分，直接影响水果采摘的效率。因此，有必要开发一种提高水果采摘效率的果实的输送系统及水果采摘机器人。
技术实现思路
本专利技术提出了一种果实的输送系统及水果采摘机器人，其能够通过果实传输机构、管道蠕动机动和果枝分离机构的结合，实现果实快速输送本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种果实的输送系统，其特征在于，所述输送系统包括：果实传输机构，所述果实传输机构包括依次连接的传输管道、连接管道、宽口管道及出口管道，所述传输管道设置于管道架上，使所述果实传输机构与采摘装置相连；管道蠕动机构，所述管道蠕动机构包括电磁阀安装板和设置于所述电磁阀安装板上的多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀与所述果实传输机构的宽口管道对应设置，用于驱动所述果实传输机构；果枝分离机构，所述果枝分离机构连接至所述果实传输机构的出口管道。

【技术特征摘要】
1.一种果实的输送系统，其特征在于，所述输送系统包括：果实传输机构，所述果实传输机构包括依次连接的传输管道、连接管道、宽口管道及出口管道，所述传输管道设置于管道架上，使所述果实传输机构与采摘装置相连；管道蠕动机构，所述管道蠕动机构包括电磁阀安装板和设置于所述电磁阀安装板上的多个蠕动电磁阀，所述多个蠕动电磁阀与所述果实传输机构的宽口管道对应设置，用于驱动所述果实传输机构；果枝分离机构，所述果枝分离机构连接至所述果实传输机构的出口管道。2.根据权利要求1所述的果实的输送系统，其特征在于，所述果实传输机构包括：传输管道，所述传输管道包括三通管道和一对横向管道，所述三通管道包括两个输入口和一个输出口，所述一对横向管道分别连接至所述两个输入口；连接管道，所述连接管道的一端连接至所述输出口，所述连接管道的另一端与宽口管道的一端相连通；宽口管道，所述宽口管道的另一端连接至出口管道的一端；出口管道，所述出口管道的另一端连接至果枝分离机构的进口；固定挡板，所述固定挡板与所述宽口管道的侧面固定连接；其中，所述一对横向管道通过卡扣设置于所述管道架上。3.根据权利要求2所述的果实的输送系统，其特征在于，所述宽口管道包括多个依次连通的鼓起段和凹陷段，所述鼓起段和所述凹陷段在管道蠕动机构的驱动下反复更替。4.根据权利要求3所述的果实的输送系统，其特征在于，所述蠕动电磁阀包括：阀座，所述阀座包括底板、固定在所述底板上方平行设置的第一竖板和第二竖板，以及设置于所述底板下方的下板；线圈，所述线圈设置于所述底板上，靠近所述第一竖板；上阀杆，所述上阀杆设置在所述第二竖板的前方，穿过所述第二竖板；上阀吸铁，所述上阀吸铁设置于所述第二竖板的后方，吸附所述上阀杆；上阀头，所述上阀头设置于所述上阀杆前端，与所述宽口管道的凹陷段对应设置。5.根据权利要求4所述的果实的输送系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：范吉军，王立宗，黄海林，余南辉，陈为真，龚俊杰，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42