基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法技术

本发明专利技术公开了基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法，其中多足机器人本体包括机器人负载平台、机器人足部系统和深度视觉装置部分，控制方法包括基于深度视觉导航的行进控制。本机器人使用线性单元作为驱动装置，相比于关节型多足机器人可以承载很大的重量，解决了关节型多足机器人功率和流量消耗波动等问题；还可以实现快速更改机器人的前进方向和全地形快速行进，具有很高的实用价值。

【技术实现步骤摘要】
基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法。
技术介绍
现有技术中，多足机器人一般是关节型机器人，其具有如下几个通病：(1)由于关节侧向放置，导致载重能力很弱，不能够进行重载行进；(2)复杂空间的行进控制难度高，求运动学逆解求旋转角度难；(3)行进速度较慢，对电机要求较高；(4)不具备每个执行机构的反馈，只能进行开环控制。基于以上原因，需要一种能够进行重载的多足机器人被设计出来，机器人可以大大提高工作效率和自适应性；与此同时使用价格较低的视觉设备进行图像处理进行定位导航，提高机器人的实用价值。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法，提供一种重载多足机器人，使用机器视觉完成机器人的定位和导航，并可以通过在软件端的更改提高，机器人的适应性，解决现有技术中存在的上述问题。技术方案：为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：基于深度视觉导航的重载多足机器人，其特征在于：多足机器人本体包括由下至上依次连接的机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于深度视觉导航的重载多足机器人，其特征在于：多足机器人本体包括由下至上依次连接的机器人足部系统、机器人负载平台和深度视觉装置；其中，所述机器人足部系统由若干条支撑腿组成，每条支撑腿包括连接机构、一个基节、一个转节、一个腿节和一个支撑足，其中，所述连接机构与机器人负载平台连接，所述基节的顶部与所述连接机构相连，基节的底部与所述转节的中心通过旋转电机相连，转节的末端与腿节相连，每个腿节的末端安装有支撑足；所述机器人负载平台用于摆放机器人所需搭载的重物，所述机器人负载平台的上表面沿中心对称设置有横向安装的内置数字式位移传感器的管状直线电机；所述深度视觉装置由“L”型支撑架和双目视觉相机组成，“...

【技术特征摘要】
1.一种基于深度视觉导航的重载多足机器人，其特征在于：多足机器人本体包括由下至上依次连接的机器人足部系统、机器人负载平台和深度视觉装置；其中，所述机器人足部系统由若干条支撑腿组成，每条支撑腿包括连接机构、一个基节、一个转节、一个腿节和一个支撑足，其中，所述连接机构与机器人负载平台连接，所述基节的顶部与所述连接机构相连，基节的底部与所述转节的中心通过旋转电机相连，转节的末端与腿节相连，每个腿节的末端安装有支撑足；所述机器人负载平台用于摆放机器人所需搭载的重物，所述机器人负载平台的上表面沿中心对称设置有横向安装的内置数字式位移传感器的管状直线电机；所述深度视觉装置由“L”型支撑架和双目视觉相机组成，“L”型支撑架的一端水平设置且其末端与双目视觉相机连接，另一端垂直设置且其末端通过电机安装在机器人负载平台的的中心。2.如权利要求1所述的基于深度视觉导航的重载多足机器人，其特征在于：所述连接机构由丝杆导轨和滑块组成，丝杆导轨的外壳与所述机器人负载平台连接，滑块与基节相连；所述基节的底部通过旋转电机与转节的中心相连，转节上部设置有斜拉结构，与基节通过轴承相连；所述腿节使用内置数字式位移传感器的管状直线电机作为执行机构，固定在转节的两端，腿节末端与支撑足相连，每个支撑足底部均装有压电传感器，用于反馈机器人的姿态。3.如权利要求1所述的基于深度视觉导航的重载多足机器人，其特征在于：所述机器人足部系统由六条支撑腿组成，沿着所述机器人负载平台的中心呈周向均布设置。4.如权利要求1至3任一所述的基于深度视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪银堂，陈贵江，温秀兰，刘潇，陶德臣，王家能，张超，王振豪，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32