车辆控制装置制造方法及图纸

一种车辆控制装置(10)，其被搭载于本车(11)，包括外界传感器(14)和局部环境映射生成部(54)，其中：外界传感器(14)检测本车(11)的周边环境；局部环境映射生成部(54)根据外界传感器(14)的检测信息来生成本车(11)行驶的行驶道路的中心线(CL)。局部环境映射生成部(54)具有判定部(91)，该判定部(91)判定假定中心线(PCL)的曲率或曲率变化是否比规定的曲率或规定的曲率变化大。并且，在由判定部(91)判定为假定中心线(PCL)的曲率或曲率变化比规定的曲率或规定的曲率变化大的情况下，由校正部(94)将假定中心线(PCL)的曲率校正到规定的曲率以下来作为中心线(CL)。

Vehicle control device

A vehicle control device (10), which is carried in a vehicle (11), including an external sensor (14) and a local environment mapping generating unit (54), in which an external sensor (14) detects the surrounding environment of the vehicle (11); the local environment mapping generating unit (54) generates a driving road (11) running at the cost vehicle (11) according to the detection information of the external sensor (14). \ The center line (CL). The local environment mapping generating unit (54) has a decision unit (91), which determines whether the curvature or curvature change of the assumed central line (PCL) is larger than the prescribed curvature or the specified curvature. Furthermore, in the case that the curvature or curvature change of the central line (PCL) is assumed to be larger than the prescribed curvature or defined curvature change by the decision section (91), the correction unit (94) will assume the curvature of the central line (PCL) to be a central line (CL) under the prescribed curvature.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及一种进行车辆的自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置。
技术介绍
在进行车辆(本车)的自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置中，由摄像头等周边识别传感器(外界传感器)来检测本车的周边环境，并根据该检测信息来识别本车行驶的行驶道路(参照日本专利技术专利公开公报特开2016-112911号)。并且，日本专利技术专利公开公报特开2016-112911号所公开的车辆控制装置对所识别出的行驶道路的中心线进行计算，并控制本车沿该中心线行驶。然而，根据本车的行驶状态或道路状态的不同，存在外界传感器无法高精度地检测车道标识线等行驶道路规定对象物的情况。例如，在从本车到行驶道路规定对象物的距离远，无法看到行驶道路规定对象物或者在检测信息中包含噪音等情况下，车辆控制装置可能会计算出本车的行驶行为所无法应对的(程度的)、急剧变化的中心线(行驶道路形状)。作为一例，能列举由于弯道(行驶道路形状)的曲率大而使本车无法转弯的情况等。如果车辆控制装置以符合该中心线的方式进行处理，则有以下可能性：例如进行停止控制等使控制内容急剧变化。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述的实际情况而完成的，其目的在于提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置(10)，其被搭载于本车(11)，且被构成为能实施自动驾驶或驾驶辅助，其特征在于，包括外界传感器(14)和映射生成部(54)，其中，所述外界传感器(14)检测本车(11)的周边环境；所述映射生成部(54)根据所述外界传感器(14)的检测信息，来生成所述本车(11)行驶的行驶道路的行驶道路形状，所述映射生成部(54)具有判定部(91)和校正部(94)，其中：所述判定部(91)判定所述行驶道路形状的曲率或曲率变化是否比规定的曲率或规定的曲率变化大，在由所述判定部(91)判定为所述行驶道路形状的曲率或曲率变化比规定的曲率或规定的曲率变化大的情况下，所述校正部(94)将所述行驶道路形状...

【技术特征摘要】
2016.10.12 JP 2016-2007971.一种车辆控制装置(10)，其被搭载于本车(11)，且被构成为能实施自动驾驶或驾驶辅助，其特征在于，包括外界传感器(14)和映射生成部(54)，其中，所述外界传感器(14)检测本车(11)的周边环境；所述映射生成部(54)根据所述外界传感器(14)的检测信息，来生成所述本车(11)行驶的行驶道路的行驶道路形状，所述映射生成部(54)具有判定部(91)和校正部(94)，其中：所述判定部(91)判定所述行驶道路形状的曲率或曲率变化是否比规定的曲率或规定的曲率变化大，在由所述判定部(91)判定为所述行驶道路形状的曲率或曲率变化比规定的曲率或规定的曲率变化大的情况下，所述校正部(94)将所述行驶道路形状的曲率校正为规定的曲率以下。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述校正部(94)将所述行驶道路形状校正为与所述本车(11)的转弯能力相适应的圆弧状路径。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述校正部(94)在所述行驶道路形状的校正中，使所述圆弧状路径上的规定点的切线与该圆弧状路径相连续。4.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述判定部(91)判定所述本车(11)的附近的所述行驶道路形状的曲率是否比附近阈值(Th1)大，其中所述附近阈值(Th1)是指所述本车(11)的转弯能力的极限值。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述本车(11)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿部千寻，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP