清洁机器人的清洁方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种清洁机器人的清洁方法、装置及机器人，通过控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定可到达区域以及非可到达区域；将可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。通过为可到达区域与非可到达区域设置不同的状态进行区分，从而判断清洁路线是否可到达，可以避免闭合路径曲线形成的轮廓形状较特殊时，滤除该闭合路径曲线外部排布的无效清洁路线，以此提高清洁机器人的清洁效率。

Cleaning methods, devices and robots for cleaning robots

The invention discloses a cleaning method, a device and a robot for a cleaning robot. By controlling the cleaning robot walking along the boundary of the clean area, and recording the closed path curve corresponding to the walking process, the reachable area and the non reachable region are determined, and the corresponding state of the reachable area is set as the state. In the first state, the state corresponding to the non reachable region is set to a second state; a number of clean routes are arranged in the closed area formed within the closed path curve, and the state corresponding to the two endpoints of each clean route is recorded, and a clean route with a state of second states corresponding to the two endpoints is filtered. By differentiating between the reachable and non accessible regions, it can be used to determine whether the cleaning route can arrive, and the invalid cleaning route of the closed path curve can be eliminated when the contour shape of the closed path curve is more special, so that the cleaning efficiency of the cleaning robot can be improved.

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的清洁方法、装置及机器人
本专利技术涉及智能家居
，具体涉及一种清洁机器人的清洁方法、装置及机器人。
技术介绍
智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行清洁。但是，专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：现有技术中根据待清洁区域的轮廓在待清洁区域内排布清洁路线时，可能会在待清洁区域内排布不可到达的清洁路线，清洁机器人在根据清洁路线进行清洁时会发生错误。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁机器人的清洁方法、装置及机器人。根据本专利技术的一个方面，提供了一种清洁机器人的清洁方法，包括：控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；将所述可到达区域所对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人的清洁方法，包括：控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的清洁方法，包括：控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；确定与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域以及与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域；将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态；在所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域内排布多条清洁路线，分别记录每条清洁路线的两个端点所对应的状态，从所述多条清洁路线中滤除两个端点所对应的状态为第二状态的清洁路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的内部；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域位于所述闭合路径曲线内部形成的闭合区域的外部。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述与所述闭合路径曲线相对应的可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的非障碍物区域；所述与所述闭合路径曲线相对应的非可到达区域包括：根据所述清洁机器人所对应的环境地图确定的障碍物区域。4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线的步骤之前，进一步包括：将所述清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；按照预设的有效区块确定规则，依次将所述多个区块中的每个区块确定为有效区块，则所述待清洁区域为位于当前有效区块内的区域；其中，所述有效区块为当前需要清洁的区块。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述将所述可到达区域所对应的状态设置为第一状态，将所述非可到达区域所对应的状态设置为第二状态的步骤具体包括：将所述可到达区域所对应的状态值设置为第一数值，将所述非可到达区域所对应的状态值设置为第二数值；则所述分别记录每条清洁...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾成志，谭平，潘俊威，刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11