视觉扫地机器人及障碍物检测方法技术

本发明专利技术中提供了一种障碍物检测方法，其构建所述特征点所在的空间三维坐标以形成空间特征点集；根据所述空间特征点集，按指定条件提取必要特征点以形成空间障碍物点集；将所述空间障碍物点集投影至二维平面上，以得到所述空间障碍物点集在二维平面上的坐标点；以此检测出障碍物的坐标位置，以辅助预判障碍物。

Visual sweep robot and obstacle detection method

In the present invention, an obstacle detection method is provided, which constructs the spatial three-dimensional coordinates of the feature points to form a spatial feature point set. According to the spatial feature point set, the necessary feature points are extracted according to the specified condition to form the space obstacle point set, and the space obstacle point set is projected on the two-dimensional plane, so as to obtain the space obstacle point set. The coordinate points of the space obstacle points set on the two-dimensional plane are detected, and the coordinate positions of the obstacles are detected to assist the prediction of obstacles.

【技术实现步骤摘要】
视觉扫地机器人及障碍物检测方法
本专利技术涉及视觉扫地机器人领域，特别涉及一种视觉扫地机器人及障碍物检测方法。
技术介绍
视觉扫地机器人在对家庭区域进行清扫时，由于家庭区域存在沙发、桌子、柜子等无法避免的障碍物，清扫时，需要避开这些障碍物。因此视觉扫地机器人需要预先检测出视觉范围内的障碍物。目前，检测障碍物的方法包括利用红外反射的方法、利用超声波检测的方法、物理碰撞的方法等。目前的方法都具有相应的缺陷，例如红外反射的方法对黑色障碍物不敏感；超声波检测的方法中，安装超声波比较困难，而且由于细窄状的障碍物表面反射不足，不能测量障碍物距离；物理碰撞的方法在碰撞时视觉扫地机器人抖动较大，影响视觉扫地机器人的稳定性。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种视觉扫地机器人及障碍物检测方法，检测出障碍物的坐标位置，以辅助预判障碍物。本专利技术提出一种障碍物检测方法，包括以下步骤：采集图像信息；提取所述图像信息中的特征点，所述特征点包括必要特征点；构建所述特征点所在的空间三维坐标以形成空间特征点集；根据所述空间特征点集，按指定条件提取必要特征点以形成空间障碍物点集；将所述空间障碍物点集投影至二维平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：采集图像信息；提取所述图像信息中的特征点，所述特征点包括必要特征点；构建所述特征点所在的空间三维坐标以形成空间特征点集；根据所述空间特征点集，按指定条件提取必要特征点以形成空间障碍物点集；将所述空间障碍物点集投影至二维平面上，以得到所述空间障碍物点集在二维平面上的坐标点。

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：采集图像信息；提取所述图像信息中的特征点，所述特征点包括必要特征点；构建所述特征点所在的空间三维坐标以形成空间特征点集；根据所述空间特征点集，按指定条件提取必要特征点以形成空间障碍物点集；将所述空间障碍物点集投影至二维平面上，以得到所述空间障碍物点集在二维平面上的坐标点。2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述将所述空间障碍物点集投影至二维平面上，以得到所述空间障碍物点集在二维平面上的坐标点的步骤之后，包括：根据所述空间障碍物点集在二维平面上的坐标点将所述坐标点标记在清扫区域的二维地图对应的位置上。3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述将所述空间障碍物点集投影至二维平面上，以得到所述空间障碍物点集在二维平面上的坐标点的步骤之后，包括：获取当前定位坐标；分析当前定位坐标与所述坐标点的位置关系；根据所述位置关系选择对应的预设方式进行处理。4.根据权利要求3所述的障碍物检测方法，其特征在于，预设方式包括减速运行，所述根据所述位置关系选择对应的预设方式进行处理的步骤，包括：判断所述位置关系是否小于预设值；若是，则控制减速运行。5.根据权利要求4所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述控制减速运行的步骤之后，包括：分析所述空间障碍物点集的特征属性；分析所述特征属性是否大于预设属性；若大于，则控制避开所述空间障碍物点...

【专利技术属性】
技术研发人员：王声平，张立新，
申请(专利权)人：深圳市沃特沃德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44