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本发明中提供了一种障碍物检测方法，其构建所述特征点所在的空间三维坐标以形成空间特征点集；根据所述空间特征点集，按指定条件提取必要特征点以形成空间障碍物点集；将所述空间障碍物点集投影至二维平面上，以得到所述空间障碍物点集在二维平面上的坐标点；...
该专利属于深圳市沃特沃德股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市沃特沃德股份有限公司授权不得商用。

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