一种室外移动机器人组合导航装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种室外移动机器人组合导航装置，包括进行信息处理的微控制器，微控制器分别与电源模块、惯性测量单元、GNSS接收机、大气压力传感器、SPI转UART模块以及原始数据输出接口，本实用新型专利技术充分利用了MSP430F149单片机的能力，具有结构简单、低功耗、对传感器具有普适性等优点，能够同时实现卫星导航接收机、惯性测量单元、气压高度等导航信息的高速采集与高速合路传输，并进行初步导航定位信息融合，可为室外移动机器人提供直接的导航服务，也可作为高精度组合导航系统的原始测量信息高速采集系统。

An outdoor mobile robot combined navigation device

The utility model provides an outdoor mobile robot navigation device, including micro controller information processing, the micro controller is connected with the power supply module, inertial measurement unit, GNSS receiver, atmospheric pressure sensor, SPI UART module and data output interface, the utility model makes full use of the ability of MSP430F149 microcontroller, has the advantages of simple structure, low power consumption, the universality of the advantages of the sensor can be realized at the same time, satellite navigation receiver, inertial measurement unit, altitude and navigation information such as high-speed acquisition and high-speed transmission path, and a preliminary navigation information fusion, can provide direct navigation services for outdoor mobile robots, but also can be used as the original measurement information acquisition high precision navigation system.

【技术实现步骤摘要】
一种室外移动机器人组合导航装置
本技术涉及移动机器人导航领域，具体是一种室外移动机器人组合导航装置。
技术介绍
对于在室外环境工作的移动机器人通常使用惯导/卫星组合导航方式。惯性导航系统具有完全自主、抗干扰强、隐蔽能力好和输出参数全面等优点，但它的鲁棒性极低，误差会不断随时间累积发散。卫星导航系统具有精度高、定位范围广和误差不随时间累积等优点，但其自主性差、易受外界遮挡和干扰、接收机数据更新频率低等缺点。因此工程上常常将两者互补结合使用，组成卫星/惯性组合导航系统。
技术实现思路
本技术提供一种室外移动机器人组合导航装置，能够同时实现卫星导航(GNSS)接收机、惯性测量单元(IMU)、气压高度等导航信息的高速采集与高速合路传输，并进行初步导航定位信息融合，可为室外移动机器人提供直接的导航服务，也可作为高精度组合导航系统的原始测量信息高速采集系统。本技术的技术方案：一种室外移动机器人组合导航装置，包括进行信息处理的微控制器，微控制器分别与电源模块、惯性测量单元、GNSS接收机、大气压力传感器、SPI转UART模块以及原始数据输出接口，所述电源模块接入5V电源，输出3.3V稳定电压、1A电流以满本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：包括进行信息处理的微控制器，微控制器分别与电源模块、惯性测量单元、GNSS接收机、大气压力传感器、SPI转UART模块以及原始数据输出接口，所述电源模块接入5V电源，输出3.3V稳定电压、1A电流以满足组合导航装置供电需求；所述惯性测量单元实时测量移动机器人的三轴姿态角以及加速度信息并将测量的信息发送到微控制器；所述GNSS接收机实时获取移动机器人的位置和速度信息并将获取的信息发送到微控制器；所述大气压力传感器检测移动机器人所处位置的大气压力信息并将大气压力信息发送到微控制器；所述SPI转UART模块给微控制器扩充一个UART接口满足微控制器与外接P...

【技术特征摘要】
1.一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：包括进行信息处理的微控制器，微控制器分别与电源模块、惯性测量单元、GNSS接收机、大气压力传感器、SPI转UART模块以及原始数据输出接口，所述电源模块接入5V电源，输出3.3V稳定电压、1A电流以满足组合导航装置供电需求；所述惯性测量单元实时测量移动机器人的三轴姿态角以及加速度信息并将测量的信息发送到微控制器；所述GNSS接收机实时获取移动机器人的位置和速度信息并将获取的信息发送到微控制器；所述大气压力传感器检测移动机器人所处位置的大气压力信息并将大气压力信息发送到微控制器；所述SPI转UART模块给微控制器扩充一个UART接口满足微控制器与外接PC机间的通信；所述原始数据输出接口用于将微控制器解析的原始数据包输出到外接PC机。2.根据权利要求1所述的一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：所述惯性测量单元和GNSS接收机与微控制器通过UART接口通信连接。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙兆沛，樊旭，王晓龙，钟收成，徐胜斌，
申请(专利权)人：武汉工控仪器仪表有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42