一种带有防护装置的机械手制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及用于码垛机的机械手，公开了一种带有防护装置的机械手，包括抓取装置(1)和连接臂(2)，抓取装置(1)包括主梁(11)、左前气缸(121)、左前夹指(131)、右前气缸(122)、右前夹指(132)、左后气缸(123)、左后夹指(133)、右后气缸(124)、右后夹指(134)、左挡板(141)、右挡板(142)和顶板(15)，抓取装置(1)位于防护装置(3)内，防护装置(3)包括矩形安装架、连接杆(32)、固定杆和防护杆(34)，固定杆包括相互平行的左固定杆(331)和右固定杆(332)，左固定杆(331)和右固定杆(332)间设有至少二根防护杆(34)。本技术方案的安全性能更高，在工件的四个表面对工件进行固定，防止掉落。

A mechanical hand with a protective device.

\u672c\u5b9e\u7528\u65b0\u578b\u6d89\u53ca\u7528\u4e8e\u7801\u579b\u673a\u7684\u673a\u68b0\u624b\uff0c\u516c\u5f00\u4e86\u4e00\u79cd\u5e26\u6709\u9632\u62a4\u88c5\u7f6e\u7684\u673a\u68b0\u624b\uff0c\u5305\u62ec\u6293\u53d6\u88c5\u7f6e(1)\u548c\u8fde\u63a5\u81c2(2)\uff0c\u6293\u53d6\u88c5\u7f6e(1)\u5305\u62ec\u4e3b\u6881(11)\u3001\u5de6\u524d\u6c14\u7f38(121)\u3001\u5de6\u524d\u5939\u6307(131)\u3001\u53f3\u524d\u6c14\u7f38(122)\u3001\u53f3\u524d\u5939\u6307(132)\u3001\u5de6\u540e\u6c14\u7f38(123)\u3001\u5de6\u540e\u5939\u6307(133)\u3001\u53f3\u540e\u6c14\u7f38(124)\u3001\u53f3\u540e\u5939\u6307(134)\u3001\u5de6\u6321\u677f(141)\u3001\u53f3\u6321\u677f(142)\u548c\u9876\u677f(15)\uff0c\u6293\u53d6\u88c5\u7f6e(1)\u4f4d\u4e8e\u9632\u62a4\u88c5\u7f6e(3)\u5185\uff0c\u9632\u62a4\u88c5\u7f6e(3)\u5305\u62ec\u77e9\u5f62\u5b89\u88c5\u67b6\u3001\u8fde\u63a5\u6746(32)\u3001\u56fa\u5b9a\u6746\u548c\u9632\u62a4\u6746(34)\uff0c\u56fa\u5b9a\u6746\u5305\u62ec\u76f8\u4e92\u5e73\u884c\u7684\u5de6\u56fa\u5b9a\u6746(331)\u548c\u53f3\u56fa\u5b9a\u6746(332)\uff0c\u5de6\u56fa\u5b9a\u6746(331)\u548c\u53f3\u56fa\u5b9a\u6746(332)\u95f4\u8bbe\u6709\u81f3\u5c11\u4e8c\u6839\u9632\u62a4\u6746(34)\u3002 The safety performance of this technical scheme is higher, and the workpiece is fixed on the four surface of the workpiece to prevent falling.

【技术实现步骤摘要】
一种带有防护装置的机械手
本技术涉及用于码垛机的机械手，尤其涉及了一种带有防护装置的机械手。
技术介绍
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛机通过机械手抓取待码工件，机械手通过开合抓取或工件插入的方式抓取工件。抓取位置不准确、工件质量过大、意外断电、设备自身问题等都可能造成工件在抓取过程中掉落，砸伤工作人员或损坏工件。
技术实现思路
本技术针对现有技术中机械手抓取不稳固，无防护措施的缺点，提供了一种带有防护装置的机械手。为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：一种带有防护装置的机械手，包括连接臂和抓取装置，抓取装置包括主梁，主梁包括相互平行的前主梁和后主梁，前主梁的两端分别设有左前气缸和右前气缸，后主梁两端分别设有左后气缸和右后气缸，左前气缸下端与左前夹指连接，右前气缸下端与右前夹指连接，左后气缸下端与左后夹指连接，右后气缸下端与右后夹指连接，左前夹指与左后夹指间设有左挡板，右前夹指与右后夹指间设有右挡板，前主梁和后主梁上表面与顶板固定连接，顶板上表面与连接连接臂，抓取装置位于防护装置内，防护装置包括矩形安装架、连接杆、固定杆和防护杆，安装架由前安装杆、左安装杆、后安装杆和右安装杆首尾相连形成，前安装杆和后安装杆与主梁平行，顶板下表面的与前安装杆和后按照杆固定连接，固定杆包括相互平行的左固定杆和右固定杆，左安装杆和右安装杆下方分别对应设有左固定杆和右固定杆，安装架和固定杆通过连接杆连接，左固定杆和右固定杆间设有至少二根防护杆，防护杆与主梁平行，左前夹指、右前夹指、左后夹指和右后夹指穿过防护杆间的空隙，左挡板和右挡板的底部高于防护杆。工件从防护杆上方进入抓取装置，左前夹指、右前夹指、左后夹指和右后夹指分别在左前气缸、右前气缸、左后气缸和右后气缸的作用下沿第一主梁和第二主梁的方向向中心靠拢，将工件的两侧固定。作为优选，第一主梁和第二主梁下方设有压板，压板通过压紧气缸与顶板连接，压紧气缸使压板在竖直方向上运动。压板和防护杆配合固定工件的顶面和底面。作为优选，防护杆包括转轴和滚筒，转轴两端与左固定杆和右固定杆固定连接，滚筒在转轴上旋转。滚筒可旋转，在工件从传输带进入抓取装置的过程中减少摩擦。作为优选，左前气缸、右前气缸、左后气缸和右后气缸和压紧气缸上设有断电自锁机构。断电自锁机构避免工件在意外断电时从机械爪上掉落。本技术由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：安全性能更高，在工件的四个表面对工件进行固定，防止掉落。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是抓取装置的结构示意图。图3是本技术使用状态示意图。以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，1—抓取装置、11—主梁、111—前主梁、112—后主梁、121—左前气缸、122—右前气缸、123—左后气缸、124—右后气缸、131—左前夹指、132—右前夹指、133—左后夹指、134—右后夹指、141—左挡板、142—右挡板、15—顶板、16—压板、2—连接臂、3—防护装置、311—前安装杆、312—后安装杆、313—左安装杆、314—右安装杆、32—连接杆、331—左固定杆、332—右固定杆、34—防护杆、341—转轴、342—滚筒、4—工件、5—传输带。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术作进一步详细描述。实施例一种带有防护装置的机械手，如图1-3所示，包括抓取装置1和连接臂2，抓取装置1包括主梁11，主梁11包括相互平行的前主梁111和后主梁112，前主梁111的两端分别设有左前气缸121和右前气缸122，后主梁112两端分别设有左后气缸123和右后气缸124，左前气缸121下端与左前夹指131连接，右前气缸122下端与右前夹指132连接，左后气缸123下端与左后夹指133连接，右后气缸124下端与右后夹指134连接，左前夹指131与左后夹指间133设有左挡板141，右前夹指132与右后夹指134间设有右挡板142，前主梁111和后主梁112上表面与顶板15固定连接，顶板15上表面与连接连接臂2，抓取装置1位于防护装置3内，防护装置3包括矩形安装架、连接杆32、固定杆和防护杆34，安装架由前安装杆311、左安装杆313、后安装杆312和右安装杆314首尾相连形成，前安装杆311和后安装杆312与主梁11平行，顶板15下表面的与前安装杆311和后按照杆312固定连接，固定杆包括相互平行的左固定杆331和右固定杆332，左安装杆313和右安装杆314下方分别对应设有左固定杆331和右固定杆332，安装架和固定杆通过连接杆32连接，左固定杆331和右固定杆332间设有四根防护杆34，防护杆34与主梁11平行，左前夹指131、右前夹指132、左后夹指133和右后夹指134穿过防护杆34间的空隙，左挡板141和右挡板142的底部高于防护杆34。前主梁111和后主梁112下方设有压板16，压板16通过压紧气缸与顶板15连接，压紧气缸使压板16在竖直方向上运动。防护杆34包括转轴341和滚筒342，转轴341两端与左固定杆331和右固定杆332固定连接，滚筒342在转轴341上旋转。左前气缸121、右前气缸122、左后气缸123和右后气缸124和压紧气缸17上设有断电自锁机构。抓取装置1位于传输带5之间，工件4通过传输带5进入抓取装置1之间，滚筒342绕滚筒342旋转，工件4在防护杆34上运动，进入合适的抓取位置。左前夹指131、右前夹指132、左后夹指133和右后夹指134分别在左前气缸121、右前气缸122、左后气缸123和右后气缸124的作用下向工件4的方向靠拢，左挡板141和右挡板142将工件4的两侧固定。压板16在压紧气缸的作用下向下运动，将工件4固定在压板16和顶板15之间。总之，以上所述仅为本技术的较佳实施例，凡依本技术申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本技术专利的涵盖范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有防护装置的机械手，包括抓取装置(1)和连接臂(2)，其特征在于：抓取装置(1)包括主梁(11)，主梁(11)包括相互平行的前主梁(111)和后主梁(112)，前主梁(111)的两端分别设有左前气缸(121)和右前气缸(122)，后主梁(112)两端分别设有左后气缸(123)和右后气缸(124)，左前气缸(121)下端与左前夹指(131)连接，右前气缸(122)下端与右前夹指(132)连接，左后气缸(123)下端与左后夹指(133)连接，右后气缸(124)下端与右后夹指(134)连接，左前夹指(131)与左后夹指(133)间设有左挡板(141)，右前夹指(132)与右后夹指(134)间设有右挡板(142)，前主梁(111)和后主梁(112)上表面与顶板(15)固定连接，顶板(15)上表面与连接连接臂(2)，抓取装置(1)位于防护装置(3)内，防护装置(3)包括矩形安装架、连接杆(32)、固定杆和防护杆(34)，安装架由前安装杆(311)、左安装杆(313)、后安装杆(312)和右安装杆(314)首尾相连形成，前安装杆(311)和后安装杆(312)与主梁(11)平行，顶板(15)下表面的与前安装杆(311)和后安装杆(312)固定连接，固定杆包括相互平行的左固定杆(331)和右固定杆(332)，左安装杆(313)和右安装杆(314)下方分别对应设有左固定杆(331)和右固定杆(332)，安装架和固定杆通过连接杆(32)连接，左固定杆(331)和右固定杆(332)间设有至少二根防护杆(34)，防护杆(34)与主梁(11)平行，左前夹指(131)、右前夹指(132)、左后夹指(133)和右后夹指(134)穿过防护杆(34)间的空隙，左挡板(141)和右挡板(142)的底部高于防护杆(34)。...

【技术特征摘要】
1.一种带有防护装置的机械手，包括抓取装置(1)和连接臂(2)，其特征在于：抓取装置(1)包括主梁(11)，主梁(11)包括相互平行的前主梁(111)和后主梁(112)，前主梁(111)的两端分别设有左前气缸(121)和右前气缸(122)，后主梁(112)两端分别设有左后气缸(123)和右后气缸(124)，左前气缸(121)下端与左前夹指(131)连接，右前气缸(122)下端与右前夹指(132)连接，左后气缸(123)下端与左后夹指(133)连接，右后气缸(124)下端与右后夹指(134)连接，左前夹指(131)与左后夹指(133)间设有左挡板(141)，右前夹指(132)与右后夹指(134)间设有右挡板(142)，前主梁(111)和后主梁(112)上表面与顶板(15)固定连接，顶板(15)上表面与连接连接臂(2)，抓取装置(1)位于防护装置(3)内，防护装置(3)包括矩形安装架、连接杆(32)、固定杆和防护杆(34)，安装架由前安装杆(311)、左安装杆(313)、后安装杆(312)和右安装杆(314)首尾相连形成，前安装杆(311)和后安装杆(312)与主梁(11)平行，顶板(15)下表面的与前安装杆(311)和后安装杆(312)固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：金敦，
申请(专利权)人：浙江优傲智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33