一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，包括设置于发酵罐附近的发酵罐集成块，发酵罐集成块设有电磁阀，发酵罐通过设置于顶部和下部的两根管道连接到二位二通电磁阀，发酵罐集成块设有发酵罐快速接头，发酵罐集成块设有用于识别的标志物；标志物是为视觉对接提供参照。全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头与循环泵快速接头的准确对接，循环泵通过管道使发酵罐内的盐水上下循环，利用盐水上下循环的冲力使漂浮在发酵罐内的曲料打散以实现自动匀料，代替人工在酱油晒场进行发酵罐的盐水循环，实现机械自动循环匀料的工作，实现酱油晒场工作的自动化和无人化。

An automatic device for the saltwater homogenization of the soy sauce fermenting tank

The present invention relates to an automatic device for soy sauce fermentation tank brine blending, including fermentation tank integrated block is arranged on the fermentation tank near the fermentation tank, the integrated block is provided with an electromagnetic valve, connected to the two position two way solenoid valve fermenter through two pipes arranged on the top and bottom of the fermentation tank, the integrated block is provided with a rapid fermentation tank joint fermentation tank integrated block is provided with a marker for the identification of markers; is to provide reference for visual docking. The full range of mobile navigation vehicle capable of autonomous path planning and navigation, to reach the corresponding fermentation tank position, then the image recognition, complete and accurate docking of fermentation tank and circulating pump quick joint quick connector, the circulating pump through the pipeline to the fermentation tank under salt water circulation, use saline cycle up and down momentum to make koji scattered floating in the fermentation tank to realize automatic feeding, instead of artificial fermentation in soy sauce Shaichang brine circulation, realize the automatic mechanical feeding cycle, realize the automation of soy sauce and unmanned shaichang.

【技术实现步骤摘要】
一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置
本专利技术涉及食品加工行业设备领域，特别是涉及一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置。
技术介绍
我国传统的调味品众多，随着人们的生活水平的日益提高，人们对酱油等酱料的需求越来越大，促使酱料的生产规模也不断加大。酱油生产工艺中，生产酱油的曲料和盐水等物料投入发酵罐后，在发酵过程中，需要进行盐水上下循环，用盐水上下循环的冲力将漂浮在发酵罐内的曲料打散以进行匀料。目前，该环节大都是采用人工推着电机、循环泵在室外晒场对各个发酵罐进行管道对接和循环工作。夏天、冬天、雨季等恶劣的气候条件时，工人的劳动强度大，且人工方法不仅需要大量的人力、物力和财力，并且工作效率也易受工作人员的业务能力、工作经验、精神状态等诸多因素的影响。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的是：提供一种用于酱油发酵的、能够将漂浮在酱油发酵罐内的曲料打散实现自动匀料的自动机器人及导航车。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，包括设置于发酵罐附近的发酵罐集成块，发酵罐集成块设有电磁阀，发酵罐通过设置于顶部和下部的两根管道连接到二位二通电磁阀，发酵罐集成块设有发酵罐快速接头，发酵罐集成块设有用于识别的标志物；标志物是为视觉对接提供参照。还包括设有循环泵、机械手臂以及循环泵集成块的全方位移动导航车，循环泵集成块设置于机械手臂的自由端，循环泵通过循环泵管道连接于循环泵集成块，循环泵集成块设有用于发酵罐快速接头配合的循环泵快速接头，循环泵集成块设有用于识别标志物的视觉识别装置。采用这种装置后，全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头与循环泵快速接头的准确对接，之后开启循环泵，进行循环匀料工作。通过利用自动装置代替人工，可实现酱油发酵罐盐水自动循环的自动匀料工作以及生产线的无人化。全方位移动导航车还设有水箱，水箱设有水泵和水箱管道，循环泵集成块上设有水枪，水枪通过水箱管道连接于水箱。在循环匀料工作结束后，水枪用于清洗发酵罐集成块。发酵罐集成块设有排污管。水枪清洗发酵罐集成块后，用于排出清洗废液。排污管连接有废液储存装置。用于储存清洗废液。全方位移动导航车包括导航车车体，导航车车体设有视觉导航装置、车轮以及距离传感器，车轮为全向轮，每个车轮连接单独的电机，由单独的电机驱动运转。导航车车体设有四个距离传感器，四个距离传感器分别设置于导航车车体的两端以及两侧。用以检测导航车车体与发酵罐的位置。发酵罐集成块设有电源插座，发酵罐集成块连接于电源，循环泵集成块设有与发酵罐集成块的电源插座配合的电源插头。电源插座是在发酵罐快速接头与循环泵快速接头对接后，用以给本装置及其组件提供电源并充电；发酵罐集成块设有气嘴，气嘴连接于气源。在水枪清洗后，烘干接头部分。发酵罐集成块设有防护罩。在不工作的情形下隔离外界，保证其清洁。视觉识别装置包括识别相机。用于拍摄标志物进行图像识别，识别相机中心位置与标志物中心位置相对应。总的说来，本专利技术具有如下优点：一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，采用发酵罐设置发酵罐集成块，全方位移动导航车携带循环泵、机械手臂和循环泵集成块，全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头与循环泵快速接头的准确对接，循环泵通过管道使发酵罐内的盐水上下循环，利用盐水上下循环的冲力使漂浮在发酵罐内的曲料打散以实现自动匀料，代替人工在酱油晒场进行发酵罐的盐水自动循环，实现机械自动循环匀料的工作，实现酱油晒场工作的自动化和无人化，提高工作效率，保证工艺一致性。附图说明图1为本专利技术一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置的工作状态示意图。图2为本专利技术一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置的另外一个方向的工作状态示意图。图3为本专利技术的全方位移动导航车的结构示意图。图4为本专利技术带有循环泵、机械手臂以及循环泵集成块的全方位移动导航车的结构示意图。图5为本专利技术的安装有循环泵集成块的发酵罐的结构示意图。其中图1至图5中包括有：1——发酵罐、2——发酵罐集成块、3——循环泵集成块、4——六自由度机械手臂、5——循环泵、6——导航车车体、7——视觉导航装置、8——导航相机、9——距离传感器、10——二位二通电磁阀、11——废液储存装置、12——管道、13——水箱、14——麦克纳姆轮、15——水箱管道、16——循环泵管道。图6为本专利技术的发酵罐集成块的结构示意图。其中图6中包括有：2-1防护罩、2-2标志物、2-3电源插座、2-4气嘴、2-5发酵罐快速接头、2-6排污管。图7为本专利技术的循环泵集成块的结构示意图。其中图7中包括有：3-1识别相机、3-2电源插头、3-3水枪、3-4循环泵快速接头。具体实施方式下面来对本专利技术做进一步详细的说明。如图1至图5所示，一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，包括设置于发酵罐1附近的发酵罐集成块2，发酵罐集成块2设有二位二通电磁阀10，发酵罐1通过设置于顶部和下部的两根管道12连接到二位二通电磁阀10，如图6所示，发酵罐集成块2设有发酵罐快速接头2-5，发酵罐集成块2设有用于识别的标志物2-2；标志物2-2是为视觉对接提供参照。还包括设有循环泵5、六自由度机械手臂4以及循环泵集成块3的全方位移动导航车，循环泵集成块3设置于六自由度机械手臂4的自由端，循环泵5通过循环泵管道16连接于循环泵集成块3，循环泵集成块3设有用于发酵罐快速接头2-5配合的循环泵快速接头3-4，循环泵集成块3设有用于识别标志物2-2的视觉识别装置。如图7所示，在发酵罐集成块2与循环泵集成块3对接时，采用视觉对接方法，利用循环泵集成块3上的识别相机3-1获取发酵罐集成块2上的标志物2-2图像，进行图像识别，相机标定后得到循环泵集成块3的相对位置，反馈给六自由度机械手臂4调整位置，完成对接。视觉对接方法更为准确，保证了对接的成功率。采用这种装置后，全方位移动导航车可自主规划路径并进行视觉导航，到达相应发酵罐1位置，再利用图像识别，完成发酵罐快速接头2-5与循环泵快速接头3-4的准确对接，之后开启循环泵5，进行循环匀料工作。通过利用自动装置代替人工，可实现发酵罐1盐水自动循环的自动匀料工作以及生产线的无人化。全方位移动导航车还设有水箱13，水箱13设有水泵和水箱管道15，如图3所示，循环泵集成块3上设有水枪3-3，水枪3-3通过水箱管道15连接于水箱13。在循环匀料工作结束后，水枪3-3用于清洗发酵罐集成块2。如图6所示，发酵罐集成块2设有排污管2-6。水枪3-3清洗发酵罐集成块2后，用于排出清洗废液。排污管2-6连接有废液储存装置11。用于储存清洗废液。如图1至图5所示，全方位移动导航车包括导航车车体6，导航车车体6设有视觉导航装置7、车轮以及距离传感器9，车轮为全向轮，每个车轮连接单独的电机，由单独的电机驱动运转。这里我们使用麦克纳姆轮14，全向轮的转动由电机控制，可支持前进、后退、左右平移、无半径转弯等功能。导航车车体6设有四个距离传感器9，四个距离传感器9分别设置于导航车车体6的两端以及两侧。用以检测导航车车体6与发酵罐1的位置。导航车车体6采用视觉导航方法，可通过导航车车体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：包括设置于发酵罐附近的发酵罐集成块，发酵罐集成块设有电磁阀，发酵罐通过设置于顶部和下部的两根管道连接到二位二通电磁阀，发酵罐集成块设有发酵罐快速接头，发酵罐集成块设有用于识别的标志物；还包括设有循环泵、机械手臂以及循环泵集成块的全方位移动导航车，循环泵集成块设置于机械手臂的自由端，循环泵通过循环泵管道连接于循环泵集成块，循环泵集成块设有用于发酵罐快速接头配合的循环泵快速接头，循环泵集成块设有用于识别标志物的视觉识别装置。

【技术特征摘要】
2017.05.31 CN 20171039752191.一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：包括设置于发酵罐附近的发酵罐集成块，发酵罐集成块设有电磁阀，发酵罐通过设置于顶部和下部的两根管道连接到二位二通电磁阀，发酵罐集成块设有发酵罐快速接头，发酵罐集成块设有用于识别的标志物；还包括设有循环泵、机械手臂以及循环泵集成块的全方位移动导航车，循环泵集成块设置于机械手臂的自由端，循环泵通过循环泵管道连接于循环泵集成块，循环泵集成块设有用于发酵罐快速接头配合的循环泵快速接头，循环泵集成块设有用于识别标志物的视觉识别装置。2.按照权利要求1所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：全方位移动导航车设有水箱，水箱设有水泵和水箱管道，循环泵集成块上设有水枪，水枪通过水箱管道连接于水箱。3.按照权利要求1所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料的自动装置，其特征在于：发酵罐集成块设有排污管。4.按照权利要求3所述的一种用于酱油发酵罐盐水匀料...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡国清，青华，刘康俊，王丹，唐伟强，王罡，
申请(专利权)人：华南理工大学，李锦记新会食品有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44