状态机控制方法及装置、机器人控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明专利技术解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

State machine control method and device and robot control system

The invention discloses a state machine control method, a device and a robot control system. Among them, the method used to control the robot, the state machine includes a plurality of program state corresponding to each program state of a set of program statements, statements of the state of the program has different state markers of different characters, among them, the state machine control method includes: state tag program statement state tag program statement gets at the current time is running for robot control the character and the next moment will run the match; comparing the next time will state flag State labeling program statements run the program statements and whether the current time with running the same sign; if the same, then in the next time the state machine of the robot controller is still running the program is running in the statement at the moment the corresponding program state. The invention solves the technical problems that are prone to error when the control program of the robot controller is executed in the related technology.

【技术实现步骤摘要】
状态机控制方法及装置、机器人控制系统
本专利技术涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。
技术介绍
某种机器人控制器的运行机制为周期循环执行，当功能用户程序执行时间大于控制器内部设定的周期循环时间时，程序执行会发生错误。针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统，以至少解决相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种状态机控制方法，用于控制机器人，上述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，上述状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较上述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与上述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。进一步地，若相同，则在上述下一时刻使上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种状态机控制方法，用于控制机器人，其特征在于，所述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，所述状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较所述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与所述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

【技术特征摘要】
1.一种状态机控制方法，用于控制机器人，其特征在于，所述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，所述状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较所述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与所述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若相同，则在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上包括：若相同，则无论在所述下一时刻所述机器人控制器是否进入新的循环周期，都使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述下一时刻判断所述机器人控制器的状态机是否依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上；若否，则执行程序运行出错告警。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若不同，则在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机由所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态跳转到所述下一时刻将要运行的程序语句所对应的程序状态上运行。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同一程序语句组中所有的程序语句都具有相同的状态标记符。6.一种状态机控制装置，用于控制机器人，其特征在于，所述状态机包括多个程序状...

【专利技术属性】
技术研发人员：晏晚君，曾奇，王林冰，马威，朱茂娟，李健斌，韩冰，段尧，王鑫，杨裕才，古鹏，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44