The utility model discloses an ultrasonic obstacleavoidance inertial navigation system, including obstacle avoidance system of inertial navigation system and ultrasonic, and the inertial navigation system is electrically connected with the ultrasonic obstacle avoidance system, through the ultrasonic obstacle avoidance system to detect obstacle information carrier, and the obstacle information is sent to the inertial navigation system, combined with the information and inertial barrier sensitive element information through the calculation of inertial navigation, navigation parameters, guide the mobile carrier to complete the scheduled tasks, so as to construct the integrated navigation system of a set of obstacle avoidance navigation and inertial navigation as a whole, realizing the intelligent navigation obstacle avoidance and vector variable environment in unknown or when.
【技术实现步骤摘要】
超声波避障惯性导航系统
本技术涉及导航
,尤其涉及超声波避障惯性导航系统。
技术介绍
导航是一个技术门类的总称,它是引导飞机、船舶、车辆等载体安全、准确地沿着选定的路线到达目的地的一种手段。惯性导航系统是利用惯性敏感器件、基准方向和初始的位置信息来确定载体的位置、速度和姿态的自主式导航系统。惯性导航系统完全依靠载体自身的设备进行导航,不依赖任何外部信息,也不向外部辐射能量,因此,它具有隐蔽性、全天候等优点,被广泛应用于航天、航空、航海和许多民用领域,成为目前各种移动载体上应用的主要导航设备。但对于很多需要在未知或时变环境下自动移动的智能载体,在跟随导航自动移动时不可避免会遇到一些障碍物,如何在灵活、实时的避开这些障碍物的基础上进行导航成为当前需要解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种超声波避障惯性导航系统,构建一个集避障导航和惯性导航为一体的综合导航系统,实现智能载体在未知或时变环境下的避障与导航定位。为解决上述技术问题,本技术采用以下技术方案:超声波避障惯性导航系统,包括惯性导航系统和超声波避障系统,所述超声波避障系统与惯性导航系统电连接,用于探测载体的障碍物信息,具体包括多路超声波换能器、选择开关、发射驱动放大电路、接收驱动放大电路、音频解码电路和从CPU,每一路超声波换能器均包括一个超声波发射器和一个超声波接收器;所述从CPU用于发出超声波发射指令和超声波换能器选择指令,并获取超声波换能器采集的检测数据,计算障碍物与载体之间的距离;所述超声波发射器与选择开关电连接,用于向外界辐射超声波;所述超声波接收器与选择开关电连接,用于接收从障碍物反 ...
【技术保护点】
超声波避障惯性导航系统,其特征在于,包括惯性导航系统和超声波避障系统,所述超声波避障系统与惯性导航系统电连接,用于探测载体的障碍物信息,具体包括多路超声波换能器、选择开关、发射驱动放大电路、接收驱动放大电路、音频解码电路和从CPU,每一路超声波换能器均包括一个超声波发射器和一个超声波接收器;所述从CPU用于发出超声波发射指令和超声波换能器选择指令,并获取超声波换能器采集的检测数据,计算障碍物与载体之间的距离;所述超声波发射器与选择开关电连接,用于向外界辐射超声波;所述超声波接收器与选择开关电连接,用于接收从障碍物反射回来的超声波;所述选择开关与从CPU电连接,用于根据从CPU发送的指令选取某一路超声波换能器进行数据采集或控制;所述发射驱动放大电路与选择开关、从CPU均电连接,用于将从CPU发出的超声波发射指令信号功率放大后驱动超声波发射器动作;所述接收驱动放大电路与选择开关、音频解码电路均电连接,用于将超声波接收器采集的检测数据进行放大滤波后发送至音频解码电路;所述音频解码电路与从CPU电连接,用于将放大后的超声波数据数字化后发送至从CPU;所述惯性导航系统用于获取载体的导航参数,具体 ...
【技术特征摘要】
1.超声波避障惯性导航系统,其特征在于,包括惯性导航系统和超声波避障系统,所述超声波避障系统与惯性导航系统电连接,用于探测载体的障碍物信息,具体包括多路超声波换能器、选择开关、发射驱动放大电路、接收驱动放大电路、音频解码电路和从CPU,每一路超声波换能器均包括一个超声波发射器和一个超声波接收器;所述从CPU用于发出超声波发射指令和超声波换能器选择指令,并获取超声波换能器采集的检测数据,计算障碍物与载体之间的距离;所述超声波发射器与选择开关电连接,用于向外界辐射超声波;所述超声波接收器与选择开关电连接,用于接收从障碍物反射回来的超声波;所述选择开关与从CPU电连接,用于根据从CPU发送的指令选取某一路超声波换能器进行数据采集或控制;所述发射驱动放大电路与选择开关、从CPU均电连接,用于将从CPU发出的超声波发射指令信号功率放大后驱动超声波发射器动作;所述接收驱动放大电路与选择开关、音频解码电路均电连接,用于将超声波接收器采集的检测数据进行放大滤波后发送至音频解码电路;所述音频解码电路与从CPU电连接,用于将放大后的超声波数据数字化后发送至从CPU;所述惯性导航系统用于获取载体的导航参数,具体包括主CPU、加速度计、陀螺仪、信号调理电路和A/D转换电路;所述加速度计与信号调理电路电连接,用于获取载体相对于惯性空间的线运动的加速度;所述陀螺仪与信号调理电路电连接,用于获取载体相对于惯性空间的角运动的角速率;所述信号调理电路与A/D转换电路电连接,用于将加速度计、陀螺仪获取的载体的运动参数信号调理成A/D转换电路能够识别的信号;所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘金强,
申请(专利权)人:四川保元防务技术有限公司,
类型:新型
国别省市:四川,51
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