用于高压线缆巡检机器人的行走夹持机构制造技术

本发明专利技术属于高压线巡检机器人技术领域，特别是涉及高压线缆巡检机器人用行走夹持机构。其包括架体、行走轮，行走轮安装在架体上，架体上固定有第一电机与行走轮连接；架体前后部均固定有一对固定轴，每对固定轴上分别设置第一支杆和第二支杆，第一支杆固定有第一夹持体，第二支杆固定有第二夹持体，第一夹持体和第二夹持体相向设置，第一支杆与第一传动杆铰连接，第二支杆与第二传动杆铰连接，第一传动杆与第二传动杆分别与转杆的两端铰连接，转杆转动设置于架体上，转杆与蜗杆的两端固定，蜗轮和蜗杆相啮合，架体还固定有与蜗轮连接的第二电机。本发明专利技术结构简单，提高了高压线巡检机器人行走的安全性和稳定性。

Walking clamping mechanism for high voltage cable inspection robot

【技术实现步骤摘要】
用于高压线缆巡检机器人的行走夹持机构
本专利技术属于高压线巡检机器人
，特别是涉及高压线缆巡检机器人用行走夹持机构。
技术介绍
高压线通常指的是输送10KV(含10KV)以上电压的输电线路。高压输电在野外常采用铁塔承载的架空线方式传输。由于高压线缆长期暴露野外，经常出现断股、磨损等损伤，因此需要定期进行巡检。传统的高压线缆巡检工作由人工完成。但是，人工巡检危险性高，效率低。目前，高压线巡检机器人能够替代人工进行巡检。但，当前的高压线缆巡检机器人的行走夹持机构普遍存在机构复杂，对高压线角度变化适应性差、不易操控等缺点。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种结构简单、对高压线缆角度变化适应性强、安全系数高的高压线缆巡检机器人用行走夹持机构。本专利技术提供的技术方案是：用于高压线缆巡检机器人的行走夹持机构，包括架体、行走轮，架体为框架结构，行走轮通过转轴安装在架体上，架体上固定有第一电机，第一电机的转动轴与行走轮传动连接；所述架体的前后部均固定有一对固定轴，所述每对固定轴上分别转动设置有第一支杆和第二支杆，第一支杆的末端固定设置第一夹持体，第二支杆的末端固定设置第二夹持体，第一夹持体和第二夹持体相向设置，所述第一支杆的首端与第一传动杆铰连接，所述第二支杆的首端与第二传动杆铰连接，第一传动杆与第二传动杆的另一端分别与转杆的两端铰连接，转杆转动设置于架体上，所述架体的前后部的转杆与蜗杆的两端固定连接，所述架体上还固定设置有第二电机，第二电机的旋转轴上固定蜗轮，蜗轮和蜗杆相啮合。具体的，所述第一夹持体和第二夹持体上均固定有旋转轴，所述旋转轴上套设有可转动的滚轮。有选的，所述滚轮与高压线缆的接触面呈圆弧状，该接触面与高压线缆的外表面相匹配。本专利技术与现有技术相比，结构简单，在第一夹持体和第二夹持体作用下，可以将高压线缆始终处于夹紧状态，滚轮可以在夹紧状态下维持行走状态，提高了行走的安全性和稳定性。本专利技术提供蜗轮蜗杆结构作为传输结构，可对夹紧机构进行锁紧，即使高压线缆巡检机器人出现断电故障，夹持体也不会松开，保证了高压线缆巡检机器人的安全。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；1架体2行走轮3第一电机4转轴5第二电机6传动轴7涡轮8蜗杆9转杆10第一传动杆11第二传动杆12第一支杆13第二支杆14第一夹持体15第二夹持体16滚轮。具体实施方式如图1所示，用于高压线缆巡检机器人的行走夹持机构，包括架体1、行走轮2，架体1为框架结构，行走轮2通过转轴4安装在架体1上，架体2上固定有第一电机3，第一电机3的转动轴与行走轮2传动连接；所述架体1的前后部均固定有一对固定轴，所述每对固定轴上分别转动设置有第一支杆12和第二支杆13，第一支杆12的末端固定设置第一夹持体14，第二支杆13的末端固定设置第二夹持体15，第一夹持体14和第二夹持体15相向设置，所述第一支杆12的首端与第一传动杆10铰连接，所述第二支杆13的首端与第二传动杆11铰连接，第一传动杆10与第二传动杆11的另一端分别与转杆9的两端铰连接，转杆9转动设置于架体1上，所述架体1的前后部的转杆9与蜗杆8的两端固定连接，所述架体1上还固定设置有第二电机5，第二电机5的旋转轴上固定蜗轮7，蜗轮7和蜗杆8相啮合。所述第一夹持体14和第二夹持体15上均固定有旋转轴，所述旋转轴上套设有可转动的滚轮16。所述滚轮16与高压线缆的接触面呈圆弧状，该接触面与高压线缆的外表面相匹配。将采用了本专利技术的高压线缆巡检机器人挂在高压线缆上，此时第二电机5旋转通过蜗轮带动蜗杆旋转，进而使转杆9如图1所示绕转杆9与架体1的连接轴逆时针旋转，第一传动杆10推动第一支杆12顺时针旋转，第二传动杆11拉动第二支杆13逆时针旋转，实现第一夹持体14和第二夹持体15处于张开状态。此时高压线缆巡检机器人只靠行走轮2与高压线缆接触。第一电机的正向转动或反向转动，第一电机传动轴带动行走轮3正传或反转，实现高压线缆机器人在高压线缆上前进或后退。当遇到大风时，由于高压线缆的晃动可能导致高压线巡检机器人从高压线缆上掉落，此时第二电机5旋转通过蜗轮带动蜗杆反向旋转，进而使转杆9如图1所示绕转杆9与架体1的连接轴顺时针旋转，第一传动杆10推动第一支杆12逆时针旋转，第二传动杆11拉动第二支杆13顺时针旋转，实现第一夹持体14和第二夹持体15处于闭合状态。由于有滚轮16的设计，即使高压线缆处于被夹紧状态，高压线巡检机器人也可以正常前进或后退。由于采用了具有锁死的蜗杆蜗轮传动机构，即使在停电状况下第一夹持体14和第二夹持体15也不会松开，保证了高压线巡检机器人的安全。当遇到高压线缆坡度增大时，由于第一夹持体14和第二夹持体15均转动设置于架体上，第一夹持体14和第二夹持体15在夹持高压线缆的位置关系固定，所以架体1与高压线缆之间的位置关系也不会改变，所以固定在架体1上的高压线缆巡检机器人的其他部件结构与高压线缆之间的位置关系也不会变化。最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本专利技术的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本专利技术进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本专利技术的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本专利技术技术方案的精神，其均应涵盖在本专利技术请求保护的技术方案范围当中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于高压线缆巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，包括架体(1)、行走轮(2)，架体(1)为框架结构，行走轮(2)通过转轴(4)安装在架体(1)上，架体(2)上固定有第一电机(3)，第一电机(3)的转动轴与行走轮(2)传动连接；所述架体(1)的前后部均固定有一对固定轴，所述每对固定轴上分别转动设置有第一支杆(12)和第二支杆(13)，第一支杆(12)的末端固定设置第一夹持体(14)，第二支杆(13)的末端固定设置第二夹持体(15)，第一夹持体(14)和第二夹持体(15)相向设置，所述第一支杆(12)的首端与第一传动杆(10)铰连接，所述第二支杆(13)的首端与第二传动杆(11)铰连接，第一传动杆(10)与第二传动杆(11)的另一端分别与转杆(9)的两端铰连接，转杆(9)转动设置于架体(1)上，所述架体(1)的前后部的转杆(9)与蜗杆(8)的两端固定连接，所述架体(1)上还固定设置有第二电机(5)，第二电机(5)的旋转轴上固定蜗轮(7)，蜗轮(7)和蜗杆(8)相啮合。

【技术特征摘要】
1.用于高压线缆巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于，包括架体(1)、行走轮(2)，架体(1)为框架结构，行走轮(2)通过转轴(4)安装在架体(1)上，架体(2)上固定有第一电机(3)，第一电机(3)的转动轴与行走轮(2)传动连接；所述架体(1)的前后部均固定有一对固定轴，所述每对固定轴上分别转动设置有第一支杆(12)和第二支杆(13)，第一支杆(12)的末端固定设置第一夹持体(14)，第二支杆(13)的末端固定设置第二夹持体(15)，第一夹持体(14)和第二夹持体(15)相向设置，所述第一支杆(12)的首端与第一传动杆(10)铰连接，所述第二支杆(13)的首端与第二传动杆(11)铰连接，第一传...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祖仑，孙哲涛，火元辰，
申请(专利权)人：孙哲涛，
类型：发明
国别省市：浙江,33