【技术实现步骤摘要】
基于ORB稀疏点云与二维码的视觉定位方法
本方法中应用了ORB-SLAM和二维码识别及定位,涉及机器视觉和数字图像处理领域。
技术介绍
随着科技的进步,机器人技术越来越成熟。搬运机器人的逐渐融入到我们的生活当中,广泛的应用于港口码头、仓库存储等环境,节约了成本,提高了工作效率。移动机器人的自定位是实现导航等搬运任务的关键。随着计算机视觉技术的发展,视觉传感器逐渐被利用,与传统的传感器相比,视觉传感器能够提供更多的外界信息、应用范围更为广发、成本也相对低廉。同时定位与建图技术是指机器人在未知的环境中行进,可以通过自身位姿来定位周围场景的位姿,构建场景地图。构建地图的过程中,通过之前构建地图来定位自身的位姿。传统的定位方法有结合了机器人视觉与RF技术,通过RF识别贴于天花板的ID,利用摄像头识别位置和方向从何捕获当前机器人的位姿;采用磁钉路标配合光栅尺检测确定机器人的当前位姿;采用基于激光的路标检测方法来求解机器人位姿;尽管这些方法定位方法具有较好的可靠性,满足一些特定环境或任务的要求,但他们分别存在不足之处。基于RF技术很难做到准确定位,磁钉光栅尺应用过程对场地的布局繁琐,激光路标法成本高且遇到遮挡容易位姿丢失,而且他们的重定位能力差。SLAM技术与这些方法相比较,具有应用场景广泛、应用成本低、应用场地不需要前期铺设等优点。ARToolKitPlusLibrary提供的二维码识别技术非常稳定,对光照影响具有鲁棒性。位姿求解过程中利用RRP算法,在迭代误差方程时避免了局部最小值问题导致的出现错误解的问题。保证了二维码定位位姿的正确性,具有很高的应用性。专利技术 ...
【技术保护点】
基于ORB稀疏点云与二维码的视觉定位方法,其特征在于:利用RGB‑D模式下ORB‑SLAM系统构建稀疏点云地图,利用单目相机识别二维码获得定位信息,建立稀疏点云地图坐标系与世界坐标系之间的联系。
【技术特征摘要】
1.基于ORB稀疏点云与二维码的视觉定位方法,其特征在于:利用RGB-D模式下ORB-SLAM系统构建稀疏点云地图,利用单目相机识别二维码获得定位信息,建立稀疏点云地图坐标系与世界坐标系之间的联系。2.根据权利要求1所述的基于ORB稀疏点云与二维码的视觉定位方法,其特征在于:深度相机采用Kinect1.0,单目相机采用罗技C920,利用张正友标定法对其进行畸变参数及内参的标定,通过二维码定位信息,标定机器人在世界坐标系中的位姿。3.根据权利要求2所述的基于ORB稀疏点云与二维码的视觉定位方法,其特征在于:二维码选用的尺寸为ARToolKitPlusLibrary提供的二维码,大小尺寸为150mm*150mm,识别范围为10cm-430cm,二维码ID绑定了该二维码在世界坐标系下的位姿。4.根据权利要求3所述的基于ORB稀疏点云与二维码的视觉定位方法,其...
【专利技术属性】
技术研发人员:王昕,肖载鸿,管大功,
申请(专利权)人:深圳精智机器有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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