一种新型自主移动机器人制造技术

一种新型自主移动机器人，包括机架，爬行机构和作业机构；爬行机构装在机架底部，爬行机构由全向轮组件和轮架组成；全向轮组件由全向轮和驱动电机组成，轮架由三根等长的连杆组成，三根连杆相交于一点，相邻的连杆间隔120°，全向轮固定在连杆的自由端上并与连杆垂直；机架上设有磁体，磁体装在导磁外壳里，导磁外壳通过螺栓固定在车架底部，磁体的底部高于全向轮的底部；作业机构与机架铰接，作业机构与机架的铰接处设有收纳电机。作业时自动展开，作业完成后自动收纳。本实用新型专利技术具有能够爬壁，且实现前后、左右移动，且作业机构在不工作时能够折叠收纳以减小体积的优点。

A new type of autonomous mobile robot

A new type of autonomous mobile robot, including frame, crawling mechanism and operation mechanism; crawling mechanism is arranged at the bottom of the machine frame, crawling mechanism by omni-directional wheel assembly and a wheel frame; omnidirectional wheel assembly is composed of omni-directional wheel and drive motor, wheel frame by a connecting rod three equal length, three connecting rods intersect at one point, connecting rod the interval of adjacent 120 degrees, omnidirectional wheel is fixed on the free end of the connecting rod and connecting rod vertical; the frame is provided with a magnet, a magnet mounted on a magnetic shell, the magnetic casing is fixed on the bottom of the frame through bolts, the bottom of the bottom of the magnet is higher than that of omni-directional wheel; operation mechanism hinged with a hinge, and operation mechanism a storage rack motor. When the operation is completed, the operation is automatically received after the operation is completed. The utility model has the advantages of climbing wall, moving before and after, and the operating mechanism can fold and collect to reduce the volume when it is not working.

【技术实现步骤摘要】
一种新型自主移动机器人
本技术涉及一种自主移动爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人是可以在垂直的墙壁上攀爬并完成作用的自动化机器人。爬壁机器人能够在船舶等大型结构件和电站水轮机叶片等人员难以现场维护的结构件的导磁壁面爬行，并完成多种作业，如焊接、打磨、缺陷检测、夹取等。爬壁机器人应具有吸附、移动和作业三种功能。吸附功能确保机器人能可靠地吸附在结构件的导磁壁面上，在移动和作用时不会掉落；移动功能应使其具备前后左右移动、左右转弯等功能，移动过程稳定，且能适应不同曲率的作业壁面。目前的爬壁机器人，无论其驱动为2个还是3个或4个，其驱动轮的端面均采用平行设置，因此驱动轮仅有两个自由度，所以它们只能做前后移动，或者做弧线运动，或者绕某一点转动，而不能实现左右移动。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种能够爬壁，且实现前后、左右移动，且作业机构在不工作时能够折叠收纳以减小体积的一种新型自主移动机器人。一种新型自主移动机器人，包括机架，爬行机构和作业机构；其特征在于：爬行机构装在机架底部，爬行机构由全向轮组件和轮架组成；全向轮组件由全向轮和驱动电机组成，轮架由三根等长的连杆组成，三根连杆相交于一点，相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型自主移动机器人，包括机架，爬行机构和作业机构；其特征在于：爬行机构装在机架底部，爬行机构由全向轮组件和轮架组成；全向轮组件由全向轮和驱动电机组成，轮架由三根等长的连杆组成，三根连杆相交于一点，相邻的连杆间隔120°，全向轮固定在连杆的自由端上并与连杆垂直；机架上设有磁体，磁体装在导磁外壳里，导磁外壳通过螺栓固定在车架底部，磁体的底部高于全向轮的底部；作业机构与机架铰接，作业机构与机架的铰接处设有收纳电机。

【技术特征摘要】
1.一种新型自主移动机器人，包括机架，爬行机构和作业机构；其特征在于：爬行机构装在机架底部，爬行机构由全向轮组件和轮架组成；全向轮组件由全向轮和驱动电机组成，轮架由三根等长的连杆组成，三根连杆相交于一点，相邻的连杆间隔120°，全向轮固定在连杆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李航锋，项四通，李锦棒，
申请(专利权)人：宁波大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33