【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，特别是涉及一种多无人机探索方法。
技术介绍
1、无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由机载计算机完全地或间歇地自主地操作。
2、传统的多机探索任务仅仅考虑无人机之间避免碰撞的约束惩罚，往往在真实的环境中无人机之间的通信易受各种不确定性因素的影响，存在多机之间共享的消息不同步以及信息不匹配等情况，导致无人机重复探索，最终降低探索效率。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对传统多机探索任务仅仅考虑无人机之间避免碰撞的约束惩罚，并没有考虑多机之间共享的消息不同步以及信息不匹配等情况导致的探索效率不高的问题，提供一种多无人机探索方法。
2、本申请提供一种多无人机探索方法，包括：
3、获取体素地图；
4、基于体素地图进行探索，得到多个探索边界簇；
5、基于每一个探索边界簇生成每一个探索边界簇的无人机探索视点；
6、构建关于多个无人机探索...
【技术保护点】
1.一种多无人机探索方法，其特征在于，所述多无人机探索方法包括：
2.根据权利要求1所述的多无人机探索方法，其特征在于，所述基于体素地图进行探索，得到多个探索边界簇，包括：
3.根据权利要求2所述的多无人机探索方法，其特征在于，所述基于每一个探索边界簇生成每一个探索边界簇的无人机探索视点，包括：
4.根据权利要求3所述的多无人机探索方法，其特征在于，所述基于每一个探索边界簇生成每一个探索边界簇的无人机探索视点，还包括：
5.根据权利要求4所述的多无人机探索方法，其特征在于，所述构建关于多个无人机探索视点之间飞行顺序的旅行...
【技术特征摘要】
1.一种多无人机探索方法，其特征在于，所述多无人机探索方法包括：
2.根据权利要求1所述的多无人机探索方法，其特征在于，所述基于体素地图进行探索，得到多个探索边界簇，包括：
3.根据权利要求2所述的多无人机探索方法，其特征在于，所述基于每一个探索边界簇生成每一个探索边界簇的无人机探索视点，包括：
4.根据权利要求3所述的多无人机探索方法，其特征在于，所述基于每一个探索边界簇生成每一个探索边界簇的无人机探索视点，还包括：
5.根据权利要求4所述的多无人机探索方法，其特征在于，所述构建关于多个无人机探索视点之间飞行顺序的旅行商问题并求解，得到无人机探索视点的探索顺序，包括：
6.根据权利要求5所述的多无人机探索方法，其特征在于，所述基于预设的无人机数量对体素地图进行任务分配，以使每一个无人机分配到对应的探索区域，将该探索区域定义为...
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