四轴并联活动盘和四轴并联机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种新型四轴并联机器人活动盘(移动式底座)，涉及机器人领域。该四轴并联活动盘包括四个球头支架，每个球头支架均与相邻的两个球头支架通过连接杆铰接；其中一对相邻的两个球头支架分别与第一齿圈连杆的两端转动连接；另一对相邻的两个球头支架分别与第二齿圈连杆的两端转动连接；第一齿圈连杆的中间和第二齿圈连杆的中间分别与驱动轮固定杆的两端转动连接；驱动轮固定杆的中部设置有驱动轮，第二齿圈连杆上安装有弧形的齿条，驱动轮和齿条啮合；驱动轮中心固定有驱动轴，驱动轴与驱动轮固定杆转动连接。四轴并联机器人应用以上的四轴并联活动盘。本申请解决了现有的四轴并联机器人本身负载较大，工件运动空间小的技术问题。

Four axis parallel movable disk and four axis parallel robot

The utility model provides a new type of four axis parallel robot active disk (mobile base), which relates to the field of robot. The four axis parallel movable disc includes four ball head bracket, each ball head bracket with two adjacent ball head bracket through a hinge connecting rod; two ball head supports a pair of adjacent respectively with both ends of the first ring gear is rotatably connected with the connecting rod; the other one of the two adjacent ball head bracket respectively. The second ends of the connecting rod and ring gear rotatably connected; the middle of the first ring gear connecting rod connecting rod and second intermediate gear ring are respectively connected with the two ends of the driving wheel is fixed rotation of the rod; the central driving wheel fixing rod is provided with a driving wheel, a second ring gear connecting rod is installed on the arc rack, a driving wheel and driving wheel rack; the center is fixed with a drive shaft, the drive shaft is connected with the driving wheel fixing lever. The four axis parallel robot applies the above four axis parallel movable disk. The application solves the technical problems of the existing four axis parallel robot with large load and small workspace.

【技术实现步骤摘要】
四轴并联活动盘和四轴并联机器人
本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种四轴并联活动盘和四轴并联机器人。
技术介绍
并联机构可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点:(1)无累积误差，精度较高；(2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；(3)结构紧凑，刚度高，承载能力大；(4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性；(5)工作空间较小。现有的四轴并联机器人的活动盘包括三个球头支架，可以使工件进行X、Y、Z以及旋转四个自由度运动，然而，其驱动工件旋转是通过安装在中心的驱动电机单独实现的，整个四轴并联机器人需要安装并负载驱动电机等驱动结构，本身负载较大，驱动电机等驱动结构也占据工件的运动空间。基于此，本技术提供了一种四轴并联活动盘和四轴并联机器人以解决上述的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种四轴并联活动盘，以解决现有的四轴并联机器人本身负载较大，工件运动空间小的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轴并联活动盘，其特征在于，包括四个呈四边形分布的球头支架，每个所述球头支架均与相邻的两个所述球头支架通过连接杆连接，所述球头支架与所述连接杆的端部转动连接；其中一对相邻的两个所述球头支架分别与第一齿圈连杆的两端转动连接；另一对相邻的两个所述球头支架分别与第二齿圈连杆的两端转动连接；所述第一齿圈连杆的中间和所述第二齿圈连杆的中间分别与驱动轮固定杆的两端转动连接；所述驱动轮固定杆的中部设置有驱动轮，所述第二齿圈连杆上安装有弧形的齿条，所述驱动轮和所述齿条啮合；所述驱动轮的中心固定有驱动轴，所述驱动轴与所述驱动轮固定杆转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种四轴并联活动盘，其特征在于，包括四个呈四边形分布的球头支架，每个所述球头支架均与相邻的两个所述球头支架通过连接杆连接，所述球头支架与所述连接杆的端部转动连接；其中一对相邻的两个所述球头支架分别与第一齿圈连杆的两端转动连接；另一对相邻的两个所述球头支架分别与第二齿圈连杆的两端转动连接；所述第一齿圈连杆的中间和所述第二齿圈连杆的中间分别与驱动轮固定杆的两端转动连接；所述驱动轮固定杆的中部设置有驱动轮，所述第二齿圈连杆上安装有弧形的齿条，所述驱动轮和所述齿条啮合；所述驱动轮的中心固定有驱动轴，所述驱动轴与所述驱动轮固定杆转动连接。2.根据权利要求1所述的四轴并联活动盘，其特征在于，所述驱动轮位于所述驱动轮固定杆的上侧。3.根据权利要求2所述的四轴并联活动盘，其特征在于，所述驱动轮固定杆的下侧设置有负载轮，所述驱动轴穿过所述负载轮的中心并与所述负载轮固接。4.根据权利要求3所述的四轴并联活动盘，其特征在于，所述负载轮与所述驱动轮固定杆之间还设置有加强结构，用于加强其负载能力。5.根据权利要求4所述的四轴并联活动盘，其特征在于，所述加强结...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岳超，
申请(专利权)人：勃肯特北京机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11