一种摆线钢球减速装置及其机器人关节制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种摆线钢球减速装置及其机器人关节，属于减速传动装置领域。本实用新型专利技术的摆线钢球减速装置，包括输入轴、行星盘、中心盘和钢球组，所述行星盘、中心盘和钢球组相配合组成摆线钢球传动机构，所述输入轴具有偏心轴段，偏心轴段上装有圆柱滚子轴承，行星盘内孔与圆柱滚子轴承的外圈配合连接，所述中心盘的端面上具有齿形为修形内摆线的齿槽，行星盘的端面上具有齿形为修形外摆线的齿槽。该装置在保有小速比性能的基础上，可以有效提升其实际承载能力与使用寿命；而且这种减速装置更为适应工业机器人关节，特别适用于高速搬运机器人电动旋转型关节的使用要求。

【技术实现步骤摘要】
一种摆线钢球减速装置及其机器人关节
本技术涉及减速传动装置
，更具体地说，涉及一种摆线钢球减速装置及其机器人关节。
技术介绍
目前，工业机器人关节减速装置种类繁多，包括RV减速器、谐波减速器和摆线钢球减速器等。其中RV减速器、谐波减速器虽然承载能力较强，但其速比通常大于30，不适宜高速搬运机器人的运转速度要求。摆线钢球减速器为二齿差行星减速装置，虽然其具备高速搬运机器人所需的小速比、零背隙的优点，但也存在啮合副润滑不良、齿形易根切、等速机构承载不佳等问题，导致该种减速器功率密度较低、负载能力较差、使用寿命较短，因此在工业机器人中应用较少。目前，亟需一种兼具零背隙、小速比等优点，且承载能力、强度与寿命较强的工业机器人关节减速装置。中国专利号99202368.8，公开日2000年9月27日，公开了一份名称为“密珠摆线钢球减速器”的专利文件，其包括在输入轴上有偏心轴与平衡块，偏心轴外安装开有内摆线滚道的偏心盘，偏心盘一侧与端盖内侧面间用防自转机构连接，与输出轴连成一体并在侧面开有外摆线滚道的输出盘，偏心盘与输出盘的两滚道间密集装有钢球组成的钢球齿轮，形成啮合传动。该专利所述减速器中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摆线钢球减速装置，其特征在于：包括输入轴(15)、行星盘(9)、中心盘(7)和钢球组(8)，所述行星盘(9)、中心盘(7)和钢球组(8)相配合组成摆线钢球传动机构，所述输入轴(15)具有偏心轴段，偏心轴段上装有圆柱滚子轴承(17)，行星盘(9)内孔与圆柱滚子轴承(17)的外圈配合连接，所述中心盘(7)的端面上具有齿形为修形内摆线的齿槽，行星盘(9)的端面上具有齿形为修形外摆线的齿槽。

【技术特征摘要】
1.一种摆线钢球减速装置，其特征在于：包括输入轴(15)、行星盘(9)、中心盘(7)和钢球组(8)，所述行星盘(9)、中心盘(7)和钢球组(8)相配合组成摆线钢球传动机构，所述输入轴(15)具有偏心轴段，偏心轴段上装有圆柱滚子轴承(17)，行星盘(9)内孔与圆柱滚子轴承(17)的外圈配合连接，所述中心盘(7)的端面上具有齿形为修形内摆线的齿槽，行星盘(9)的端面上具有齿形为修形外摆线的齿槽。2.根据权利要求1所述的一种摆线钢球减速装置，其特征在于：所述行星盘(9)端面上的齿槽采用含参数组合Z0(h+Δ)/2π的修形外摆线齿形，所述修形外摆线齿形方程式为：式中R0——钢球组分布圆半径；Z0——钢球组的钢球数量；h——钢球间的润滑脂厚度；Δ——钢球规值；K——摆线短幅系数；r0——摆线发生圆半径；θ1——外摆线生成角。3.根据权利要求2所述的一种摆线钢球减速装置，其特征在于：所述中心盘(7)端面上的齿槽采用含参数组合Z0(h+Δ)/2π的修形内摆线齿形，所述修形内摆线齿形方程式为：式中R0——钢球组分布圆半径；Z0——钢球组的钢球数量；h——钢球间的润滑脂厚度；Δ——钢球规值；K——摆线短幅系数；r0——摆线发生圆半径；θ2——内摆线生成角。4.根据权利要求3所述的一种摆线钢球减速装置，其特征在于：所述修形外摆线齿形方程式...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，鲍兵兵，雷标，许可，吴赛，
申请(专利权)人：安徽捷线传动科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34