一种少支链六自由度并联机器人制造技术

本实用新型专利技术所述的一种少支链六自由度并联机器人，复合移动副作为驱动，并采用球副与动平台连接，既能减少支链的总数和支链间的干涉，又能增大机构的工作空间和灵活度；该机构结构对称，各向同性好、结构简单、易于制造装配；三条运动支链采用移动范围较大的复合移动副，增大了工作空间。

A less branched six degree of freedom parallel robot

The utility model relates to a less branched six DOF parallel robot, composite mobile vice as driver, and using ball side connected with the movable platform, which can reduce the total number of branched chain and branched chain interference between, and can increase the workspace and dexterity; the structure is symmetrical, isotropic, structure simple and easy to manufacture and assembly; three limbs with composite pair move large movement range, increasing the working space.

【技术实现步骤摘要】
一种少支链六自由度并联机器人
：本专利技术属于机器人
，具体是涉及一种少支链六自由度并联机器人。
技术介绍
：并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性，弥补了串联机器人的不足，特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合。在机械加工、军事等领域有着广阔的应用前景。所以，对其进行全面而系统的研究并推向实际应用，具有重要的理论意义和实用价值。其应用也日益广泛，应用领域不断扩展。一般来讲，并联机构支链较多会使得机构工作空间与机构体积比变小，灵活性差，容易干涉，机构的奇异位形相对较多，并且运动学正解复杂。而少支链6自由度并联机器人以其结构紧凑、造价低及工作空间大等优点成为当前6自由度并联机构的研究热点。对于3支链六自由度并联机构，每条支链要有2个驱动。杆件的驱动方式分为回转驱动和直线驱动，另外对于并联机器人，一般驱动关节要采用固定在基座上的转动关节或移动关节，或者采用一个和基座上关节相邻近的中间移动关节，这样并联机构可以保持它的低惯性、高刚度优点。并且并联机构采用复合运动副、三自由度的球副，既能减少支链的总数和支链间的干涉，又能增大机构的工作空间和灵活度，同时还本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种少支链六自由度并联机器人，其特征在于：包括动平台（7）、静平台（1）、三条支撑杆（2）及连接动平台（7）和支撑杆（2）的三条运动支链，其特征在于：动平台（7）为等边三角形，静平台（1）为圆形，三条支撑杆（2）绕着静平台（1）均匀分布，所述的三条运动支链结构相同，并分别布置在动平台（7）的三个角上，所述的三条运动支链从支撑杆（2）到动平台（7）的运动副分布顺序为复合移动副‑转动副（5）‑球副（6）。

【技术特征摘要】
1.一种少支链六自由度并联机器人，其特征在于：包括动平台（7）、静平台（1）、三条支撑杆（2）及连接动平台（7）和支撑杆（2）的三条运动支链，其特征在于：动平台（7）为等边三角形，静平台（1）为圆形，三条支撑杆（2）绕着静平台（1）均匀分布，所述的三条运动支链结构相同，并分别布置在动平台（7）的三个角上，所述的三条运动支链从支撑杆（2）到动平台（7）的运动副分布顺序为复合移动副-转动副（5）-球副（6）。2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜晴晴，陈涛，任林海，车文芳，谭晓乐，郭艳，常艳珍，杨亚鹏，周哲，杨永，吴康平，张威，余乐，杨肖龙，王海莲，
申请(专利权)人：洛阳栾川钼业集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41