控制装置、机器人及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了能够以使机器人可以在目标位置适当地进行作业的方式而进行控制的控制装置、机器人及机器人系统。控制装置对具有可动部的机器人进行控制，所述可动部包括能够对对象物射出射出物的射出部以及力检出部，其特征在于，所述控制部具备生成部，所述生成部生成示教数据，所述示教数据是在基于来自所述力检出部的输出而检测到所述可动部与所述对象物的接触之后使所述可动部从所述对象物移动了第一距离时的所述可动部的位置处的示教数据。

Control device, robot and robot system

The invention provides a control device, a robot and a robot system capable of controlling the robot in the way of proper operation in the target position. Control device to control the robot with the movable part, the movable part of the object can include injection injection and ejection force detection, which is characterized in that the control part is provided with a generating part of the generator generates teaching data, the teaching data is output from the force based on the detection of and after detection of the movable part and the object contacting the movable portion from the object moving position of the first distance teaching data when the movable part of the.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人及机器人系统
本专利技术涉及控制装置、机器人及机器人系统。
技术介绍
一直以来，已知有具备机器人臂和安装于机器人臂的前端的末端执行器的工业用机器人。该机器人进行对象物的把持、输送以及组装等的各种作业。作为这样的机器人的一例，例如，在专利文献1中公开了具备喷头的机器人，该喷头具有向对象物喷出液剂的喷嘴。并且，该机器人进行控制，使得通过控制装置在所示教(ティーチング)的位置进行喷出。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-334785号公报但是，在专利文献1的控制装置中，以使液剂准确地喷出到目标位置的方式向机器人进行示教是困难的。此外，在机器人的示教中，一般而言，使用如下方法：作业者一边直接用手轻微地移动机器人的喷嘴，一边使该移动后的位置存储于控制装置。在这样的方法中，存在由作业者造成的偏差较大这样的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的技术问题的至少一部分而完成的，能够通过以下来实现。本专利技术的控制装置对具有可动部的机器人进行控制，所述可动部包括能够对对象物射出射出物的射出部以及力检出部，其特征在于，所述控制装置具备生成部，所述生成部生成示教数据，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制装置，其特征在于，对具有可动部的机器人进行控制，所述可动部包括能够对对象物射出射出物的射出部以及力检出部，所述控制装置具备生成部，所述生成部生成示教数据，所述示教数据是在基于来自所述力检出部的输出而检测到所述可动部与所述对象物的接触之后使所述可动部从所述对象物移动了第一距离时的所述可动部的位置处的示教数据。

【技术特征摘要】
2016.08.30 JP 2016-167623;2017.05.31 JP 2017-107551.一种控制装置，其特征在于，对具有可动部的机器人进行控制，所述可动部包括能够对对象物射出射出物的射出部以及力检出部，所述控制装置具备生成部，所述生成部生成示教数据，所述示教数据是在基于来自所述力检出部的输出而检测到所述可动部与所述对象物的接触之后使所述可动部从所述对象物移动了第一距离时的所述可动部的位置处的示教数据。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述生成部进行第一处理，所述第一处理生成在检测到所述射出部与所述对象物的接触之后使所述射出部从所述对象物移动了所述第一距离时的与所述射出部的位置相关的数据。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述生成部进行第二处理，所述第二处理生成在基于来自对所述射出部相对于所述对象物的角度进行检出的角度检出部的输出而使所述射出部相对于所述对象物的姿势变化时的与所述射出部的姿势相关的数据。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置对所述角度检出部设置于所述可动部的所述机器人进行控制。5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置基于来自作为所述角度检出部的测斜仪的输出来进行所述第二处理。6.根据权利要求3至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，在通过直接示教使所述可动部移动之后，所述控制装置进行所述第一处理或所述第二处理。7.根据权利要求3至6中任一项所述的控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫本义人，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP