抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种抓取装置，包括柔性保护单元以及设于柔性保护单元下部的抓取单元。柔性保护单元包括浮动板、垂设于浮动板上的若干导柱，导柱上套设有导套，导套上固设有固定板；导柱顶端设有盖板；浮动板与固定板之间设有若干能弹性伸缩的缓冲件，缓冲件均匀分布，一端抵持浮动板，另一端抵持固定板；柔性保护单元还包括检测组件，检测组件用于检测浮动板与固定板之间的距离。当抓取装置碰撞到障碍物时，缓冲件被压缩，浮动板向上移动靠近固定板，检测组件检测到浮动板与固定板之间的距离变化并发出信号、停止抓取动作，保护夹爪和产品。

Grabbing device

【技术实现步骤摘要】
抓取装置
本技术涉及一种抓取装置，具体是涉及一种带柔性保护单元的抓取装置。
技术介绍
在自动化生产过程中，需要将产品搬运至各个工位进行做业。搬运过程中，机械手抓取装置碰到障碍物时，如果继续向下进行抓取动作容易损伤夹爪和产品。
技术实现思路
本技术提出了一种带柔性保护单元的抓取装置，抓取过程中碰到障碍物时，可以柔性缓冲并发出信号、停止抓取动作，保护夹爪和产品。本技术公开了一种抓取装置，包括柔性保护单元以及设于所述柔性保护单元下部的抓取单元。所述柔性保护单元包括浮动板、垂设于所述浮动板上的若干导柱，所述导柱上套设有导套，所述导套上固设有固定板；所述导柱顶端设有盖板；所述浮动板与所述固定板之间设有若干能弹性伸缩的缓冲件，所述缓冲件均匀分布，一端抵持所述浮动板，另一端抵持所述固定板。所述柔性保护单元还包括检测组件，所述检测组件用于检测所述浮动板与所述固定板之间的距离。进一步的，所述检测组件包括设于所述固定板一侧的感应器以及设于所述浮动板一侧的且与所述感应器相对应配合使用的感应片。进一步的，所述感应器为光电传感器。进一步的，所述感应器为接近传感器。进一步的，所述缓冲件包括弹性件导向柱以及套设于所述弹性件导向柱上的弹性件，所述弹性件导向柱设于所述固定板下部或者设于所述浮动板上部。进一步的，所述弹性件为弹簧。进一步的，所述抓取单元包括设于所述浮动板下部的抓取驱动件，所述抓取驱动件设有左右两个驱动端，两个所述驱动端分别设有夹爪连接件；所述抓取驱动件前后两侧分别设有滑轨，所述滑轨上设有滑块；所述夹爪连接件固设于所述滑块上，所述夹爪连接件下端设有夹爪。进一步的，所述抓取驱动件为蟹形气缸。进一步的，所述抓取单元还包括压紧组件，所述压紧组件包括压紧驱动件以及设于所述压紧驱动件驱动端的压块，所述压紧驱动件固定在所述夹爪连接件内侧。进一步的，所述抓取单元还包括调整组件，所述调整组件包括设于所述夹爪连接件前侧或后侧的调整螺钉以及设于所述浮动板前侧或后侧的且与所述调整螺钉相配合使用的限位块。本技术的有益效果是：本抓取装置的抓取过程中碰到障碍物时，可以柔性缓冲并发出信号、停止抓取动作，保护夹爪和产品。附图说明图1是本技术的主视示意图图2是图1的左视示意图以上附图的附图标记为：1、柔性保护单元；11、导套；12、导柱；13、固定板；14、浮动板；15、盖板；16、缓冲件；161、弹性件；162、弹性件导向柱；17、检测组件；171、感应器；172感应片；2、抓取单元；21、滑轨；22、滑块；23、抓取驱动件；24、夹爪连接件；25、夹爪；26、压紧组件；261、压紧驱动件；262、压块；27、调整组件；271、调整螺钉；272、限位块；3、产品。具体实施方式下面，参照附图对本技术的实施方式作详细的说明，此外，下文中的优选实施方式不过是从本质上说明本技术创造之例而已。以下描述中坐标均采用：以图1中左右为左右，上下为上下，垂直纸面向外为前，反之为后。请参见图1-图2，一种抓取装置，包括柔性保护单元1和设于柔性保护单元1下部的抓取单元2。柔性保护单元1包括浮动板14；垂设于浮动板14上的若干导柱12，该若干导柱12相互平行，均匀分布于浮动板14上；导套11，导套11套设于导柱12且可沿导柱12上下滑动；盖板15，盖板15固设于导柱12顶端；固定板13，固定板13固设于导套11上；设置于浮动板14与固定板13之间的若干能弹性伸缩的缓冲件16，该若干缓冲件16均匀分布，一端抵持浮动板14，另一端抵持固定板13。在本实施例中，导柱12有四个，均匀对称分布于浮动板14上部的四个角，其中位于左侧的两个导柱12以及位于右侧的两个导柱12的顶端分别连接有盖板15。缓冲件16包括弹性件导向柱162以及套设于弹性件导向柱162上的弹性件161，弹性件导向柱162设于固定板13下部或者设于浮动板14上部。在本实施例中，弹性件161为弹簧。柔性保护单元1还包括检测组件17，用于检测固定板13与浮动板14之间的距离。检测组件17包括设置于固定板13一侧的感应器171以及设置于浮动板14一侧的且与感应器171相对应配合使用的感应片172。在本实施例中，感应器171为光电传感器。在另一种实施例中，感应器171为接近传感器。抓取单元2包括抓取驱动件23，抓取驱动件23设于浮动板14下部，其包括左右两个驱动端；滑轨21，滑轨21平行纸面设于浮动板14下部，位于抓取驱动件23前后两侧；滑块22，滑块22设于滑轨21上，可沿滑轨方向左右滑动；固设于滑块22下部的夹爪连接件24，夹爪连接件24呈L型，包括水平部分和竖直部分；设置于L型夹爪连接件24竖直部分外侧的夹爪25，夹爪25下端向内水平延伸一钩部。在本实施例中，抓取驱动件23为蟹形气缸。抓取单元2还包括压紧组件26，压紧组件26包括压紧驱动件261以及设于压紧驱动件261驱动端的压块262，压紧驱动件261固定在夹爪连接件24内侧。夹爪25夹紧产品3后，压紧驱动件261驱动压块262压紧产品3，防止搬运过程中，产品3发生位置偏移。在本实施例中，压紧驱动件261为气缸。抓取单元2还包括调整组件27，调整组件27包括设于夹爪连接件24前侧或后侧的调整螺钉271以及设于浮动板14前侧或后侧的且与调整螺钉271相配合使用的限位块272。通过调节调整螺钉271，调节夹爪25夹紧闭合时的距离，以适应不同规格产品3的抓取。在自动化生产过程中，产品3放置于夹具中；抓取装置移动至夹具上方向下抓取产品3，当夹爪25碰撞到障碍物时，缓冲件16被压缩，浮动板14向上移动靠近固定板13，感应片172触发感应器171发出信号、停止抓取装置的抓取动作，保护夹爪25和产品3。当夹爪25顺利到达标准抓取位置时，抓取驱动件23驱动两端的夹爪连接件24同时向内侧闭合，带动夹爪25夹紧产品3。压紧驱动件261驱动压块262向下压紧产品3，保证抓取装置搬运过程中产品3位置不发生偏移。尽管上面结合附图对本技术的优选实例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求保护的范围情况下，还可以作出很多形式的具体变换，这些均属于本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取装置，其特征在于：包括柔性保护单元（1）以及设于所述柔性保护单元（1）下部的抓取单元（2）；所述柔性保护单元（1）包括浮动板（14）、垂设于所述浮动板（14）上的若干导柱（12），所述导柱（12）上套设有导套（11），所述导套（11）上固设有固定板（13）；所述导柱（12）顶端设有盖板（15）；所述浮动板（14）与所述固定板（13）之间设有若干能弹性伸缩的缓冲件（16），所述缓冲件（16）均匀分布，一端抵持所述浮动板（14），另一端抵持所述固定板（13）；所述柔性保护单元（1）还包括检测组件（17），所述检测组件（17）用于检测所述浮动板（14）与所述固定板（13）之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于：包括柔性保护单元（1）以及设于所述柔性保护单元（1）下部的抓取单元（2）；所述柔性保护单元（1）包括浮动板（14）、垂设于所述浮动板（14）上的若干导柱（12），所述导柱（12）上套设有导套（11），所述导套（11）上固设有固定板（13）；所述导柱（12）顶端设有盖板（15）；所述浮动板（14）与所述固定板（13）之间设有若干能弹性伸缩的缓冲件（16），所述缓冲件（16）均匀分布，一端抵持所述浮动板（14），另一端抵持所述固定板（13）；所述柔性保护单元（1）还包括检测组件（17），所述检测组件（17）用于检测所述浮动板（14）与所述固定板（13）之间的距离。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述检测组件（17）包括设于所述固定板（13）一侧的感应器（171）以及设于所述浮动板（14）一侧的且与所述感应器（171）相对应配合使用的感应片（172）。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述感应器（171）为光电传感器。4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述感应器（171）为接近传感器。5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述缓冲件（16）包括弹性件导向柱（162）以及套设于所述弹性件导向柱（162）上的弹性件（161），所述弹性件...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙一舟，
申请(专利权)人：无锡先导智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32