【技术实现步骤摘要】
本技术涉及取放料，特别涉及一种取放料装置。
技术介绍
1、在自动化生产线中，经常需要取放料，例如，从一个工位取物料，以便于将物料放置于另一个工位，又例如，将一个工位的物料放置于另一个工位。而当取放的物料为层叠结构，且层与层之间没有固定连接时，在取放料的过程中，若未对物料进行拘束，使得物料处于非拘束状态下，容易导致层与层之间发生窜动/偏移，影响其对齐度，继而影响后续检测设备良率，导致生产效率较低。以锂电池的自动化生产线为例，在相关技术中，在取放电芯(特别是隔膜不带胶的叠片电芯)时，处于非拘束状态下的电芯的极片会发生窜动/偏移，影响其对齐度，继而影响后续检测设备良率，导致生产效率较低。
技术实现思路
1、本技术提供一种取放料装置，旨在在取放料的过程中避免层叠结构的物料发生窜动/偏移。
2、本技术提供一种取放料装置，包括：
3、夹具机构，包括托板和设于所述托板外周的第一拘束组件，所述托板用于承载物料，所述第一拘束组件具有第一拘束状态和第一避让状态，在所述第一拘束状态下，所述第一拘束组件将位于所述托板上的物料拘束于所述托板上，在所述第一避让状态下，所述第一拘束组件与所述物料脱离，并位于所述物料外周，以解除所述第一拘束组件对所述物料的拘束；以及
4、夹爪机构，包括夹爪组件和设于所述夹爪组件上的第二拘束组件，所述夹爪组件用于在所述托板上取放物料，所述夹爪组件具有承载状态与分离状态，在所述承载状态下，所述夹爪组件承载所述物料，在所述分离状态下，所述夹爪组件与所
5、其中，在所述第一拘束组件处于所述第一拘束状态的同时，所述第二拘束组件能处于所述第二拘束状态。
6、在一个实施例中，所述第一拘束组件包括第一压紧件和第二压紧件，所述第一压紧件和所述第二压紧件分别位于所述托板位于第一方向的两侧，所述第一压紧件和所述第二压紧件均能在所述第一方向上往复运动，且均能在高度方向上往复运动，以使得所述第一拘束组件能在所述第一拘束状态和所述第一避让状态之间切换。
7、在一个实施例中，所述第一拘束组件还包括第一水平气缸、第二水平气缸、第一高度气缸和第二高度气缸，所述第一水平气缸和所述第二水平气缸分别位于所述托板位于所述第一方向的两侧，所述第一高度气缸和所述第二高度气缸分别设于所述第一水平气缸和所述第二水平气缸上，所述第一压紧件和所述第二压紧件分别设于所述第一高度气缸和所述第二高度气缸上，所述第一水平气缸和所述第二水平气缸分别能驱动所述第一压紧件和所述第二压紧件在所述第一方向上往复运动，所述第一高度气缸和所述第二高度气缸分别能驱动所述第一压紧件和所述第二压紧件在高度方向上往复运动。
8、在一个实施例中，所述夹爪组件包括第一夹爪件和第二夹爪件，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件在第二方向上间隔排布，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件均能在所述第二方向上往复运动，以使得所述夹爪组件能在所述承载状态与所述分离状态之间切换；
9、所述第二拘束组件包括第三压紧件和第四压紧件，所述第三压紧件和所述第四压紧件分别设于所述第一夹爪件和所述第二夹爪件上，且所述第三压紧件和所述第四压紧件均能在高度方向上往复运动，以使得所述第二拘束组件能在所述第二拘束状态和所述第二避让状态之间切换；
10、其中，所述第一方向、所述第二方向和所述高度方向两两垂直。
11、在一个实施例中，所述第二拘束组件还包括第三高度气缸和第四高度气缸，所述第三高度气缸和所述第四高度气缸分别设于所述第一夹爪件和所述第二夹爪件上，所述第三压紧件和所述第四压紧件分别设于所述第三高度气缸和所述第四高度气缸上，所述第三高度气缸和所述第四高度气缸分别能驱动所述第三压紧件和所述第四压紧件在高度方向上往复运动。
12、在一个实施例中，所述夹爪组件还包括第一竖板和第二竖板，所述第一竖板和所述第二竖板均能在所述第二方向上往复运动，所述第三压紧件位于所述第一竖板与所述第二竖板之间，并设于所述第一竖板上，所述第一夹爪件浮动设于所述第一竖板远离所述第三压紧件的一侧上，以能在高度方向上浮动，所述第四压紧件位于所述第一竖板与所述第二竖板之间，并设于所述第二竖板上，所述第二夹爪件浮动设于所述第二竖板远离所述第四压紧件一侧上，以能在高度方向上浮动。
13、在一个实施例中，所述夹爪组件还包括夹爪气缸，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件均设于所述夹爪气缸上，所述夹爪气缸能驱动所述第一夹爪件和所述第二夹爪件在所述第二方向上进行开合运动。
14、在一个实施例中，所述夹爪组件还包括第一连接板、第二连接板、第一竖板、第二竖板、第一浮动板和第二浮动板；
15、所述第一连接板和所述第二连接板分别与所述夹爪气缸连接，所述夹爪气缸能驱动所述第一连接板和所述第二连接板在所述第二方向上进行开合运动；
16、所述第一竖板和所述第二竖板分别设于所述第一连接板和所述第二连接板上；
17、所述第三压紧件位于所述第一竖板与所述第二竖板之间，并设于所述第一竖板上，所述第一夹爪件通过所述第一浮动板设于所述第一竖板远离所述第三压紧件的一侧上，以能在高度方向上浮动，所述第四压紧件位于所述第一竖板与所述第二竖板之间，并设于所述第二竖板上，所述第二夹爪件通过所述第二浮动板设于所述第二竖板远离所述第四压紧件的一侧上，以能在高度方向上浮动。
18、在一个实施例中，所述夹爪组件包括第一夹爪件和第二夹爪件，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件在第二方向上间隔排布，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件均能在所述第二方向上往复运动，以使得所述夹爪组件能在所述承载状态与所述分离状态之间切换；
19、所述第二拘束组件包括第三压紧件和第四压紧件，所述第三压紧件和所述第四压紧件分别设于所述第一夹爪件和所述第二夹爪件上，且所述第三压紧件和所述第四压紧件均能在高度方向上往复运动，以使得所述第二拘束组件能在所述第二拘束状态和所述第二避让状态之间切换。
20、在一个实施例中，所述夹爪机构还包括驱动组件，所述夹爪组件设于所述驱动组件上，所述驱动组件能驱动所述夹爪组件在高度方向上往复运动。
21、在使用上述取放料装置取物料时，首先，可以将物料放置于托板上，并使得物料被第一拘束组件拘束于托板上；然后，可以控制夹爪机构的夹爪组件承载托板上的物料，并使得位于夹爪组件上的物料被第二拘束组件拘束于夹爪组件上，此时，第一拘束组件与第二拘束组件同时拘束物料；接着，可以控制第一拘束组件由第一拘束状态切换为第一避让状态；最后，夹爪机构可以将被第二拘束组件拘束的物料取走本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种取放料装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述第一拘束组件包括第一压紧件和第二压紧件，所述第一压紧件和所述第二压紧件分别位于所述托板位于第一方向的两侧，所述第一压紧件和所述第二压紧件均能在所述第一方向上往复运动，且均能在高度方向上往复运动，以使得所述第一拘束组件能在所述第一拘束状态和所述第一避让状态之间切换。
3.如权利要求2所述的取放料装置，其特征在于，所述第一拘束组件还包括第一水平气缸、第二水平气缸、第一高度气缸和第二高度气缸，所述第一水平气缸和所述第二水平气缸分别位于所述托板位于所述第一方向的两侧，所述第一高度气缸和所述第二高度气缸分别设于所述第一水平气缸和所述第二水平气缸上，所述第一压紧件和所述第二压紧件分别设于所述第一高度气缸和所述第二高度气缸上，所述第一水平气缸和所述第二水平气缸分别能驱动所述第一压紧件和所述第二压紧件在所述第一方向上往复运动，所述第一高度气缸和所述第二高度气缸分别能驱动所述第一压紧件和所述第二压紧件在高度方向上往复运动。
4.如权利要求2所述的取放料装置，其特征在于，所述
5.如权利要求4所述的取放料装置，其特征在于，所述第二拘束组件还包括第三高度气缸和第四高度气缸，所述第三高度气缸和所述第四高度气缸分别设于所述第一夹爪件和所述第二夹爪件上，所述第三压紧件和所述第四压紧件分别设于所述第三高度气缸和所述第四高度气缸上，所述第三高度气缸和所述第四高度气缸分别能驱动所述第三压紧件和所述第四压紧件在高度方向上往复运动。
6.如权利要求4所述的取放料装置，其特征在于，所述夹爪组件还包括第一竖板和第二竖板，所述第一竖板和所述第二竖板均能在所述第二方向上往复运动，所述第三压紧件位于所述第一竖板与所述第二竖板之间，并设于所述第一竖板上，所述第一夹爪件浮动设于所述第一竖板远离所述第三压紧件的一侧上，以能在高度方向上浮动，所述第四压紧件位于所述第一竖板与所述第二竖板之间，并设于所述第二竖板上，所述第二夹爪件浮动设于所述第二竖板远离所述第四压紧件一侧上，以能在高度方向上浮动。
7.如权利要求4所述的取放料装置，其特征在于，所述夹爪组件还包括夹爪气缸，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件均设于所述夹爪气缸上，所述夹爪气缸能驱动所述第一夹爪件和所述第二夹爪件在所述第二方向上进行开合运动。
8.如权利要求7所述的取放料装置，其特征在于，所述夹爪组件还包括第一连接板、第二连接板、第一竖板、第二竖板、第一浮动板和第二浮动板；
9.如权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述夹爪组件包括第一夹爪件和第二夹爪件，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件在第二方向上间隔排布，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件均能在所述第二方向上往复运动，以使得所述夹爪组件能在所述承载状态与所述分离状态之间切换；
10.如权利要求1-9中任意一项所述的取放料装置，其特征在于，所述夹爪机构还包括驱动组件，所述夹爪组件设于所述驱动组件上，所述驱动组件能驱动所述夹爪组件在高度方向上往复运动。
...【技术特征摘要】
1.一种取放料装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的取放料装置，其特征在于，所述第一拘束组件包括第一压紧件和第二压紧件，所述第一压紧件和所述第二压紧件分别位于所述托板位于第一方向的两侧，所述第一压紧件和所述第二压紧件均能在所述第一方向上往复运动，且均能在高度方向上往复运动，以使得所述第一拘束组件能在所述第一拘束状态和所述第一避让状态之间切换。
3.如权利要求2所述的取放料装置，其特征在于，所述第一拘束组件还包括第一水平气缸、第二水平气缸、第一高度气缸和第二高度气缸，所述第一水平气缸和所述第二水平气缸分别位于所述托板位于所述第一方向的两侧，所述第一高度气缸和所述第二高度气缸分别设于所述第一水平气缸和所述第二水平气缸上，所述第一压紧件和所述第二压紧件分别设于所述第一高度气缸和所述第二高度气缸上，所述第一水平气缸和所述第二水平气缸分别能驱动所述第一压紧件和所述第二压紧件在所述第一方向上往复运动，所述第一高度气缸和所述第二高度气缸分别能驱动所述第一压紧件和所述第二压紧件在高度方向上往复运动。
4.如权利要求2所述的取放料装置，其特征在于，所述夹爪组件包括第一夹爪件和第二夹爪件，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件在第二方向上间隔排布，所述第一夹爪件和所述第二夹爪件均能在所述第二方向上往复运动，以使得所述夹爪组件能在所述承载状态与所述分离状态之间切换；
5.如权利要求4所述的取放料装置，其特征在于，所述第二拘束组件还包括第三高度气缸和第四高度气缸，所述第三高度气缸和所述第四高度气缸分别设于所述第一夹爪件和所述第二夹爪件上，所述第三压紧件和所述第四压紧件分别设...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：无锡先导智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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