一种侧摆式机械臂及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种侧摆式机械臂及其使用方法，包括多个机械手以及两个相互滑套配合的导轨，每个导轨沿其高度方向附着固定至少一个所述机械手，所述机械手可通过在水平面内的旋转实现在与建筑物外围垂直的打开状态和与建筑物外围平行的收紧状态之间切换，所述机械手摆动至打开状态时可与攀爬点配合固定、摆动至收紧状态时可从攀爬点撤出；攀爬时，两个导轨交替上下滑动执行以下攀爬操作：将导轨上的机械手从当前攀爬点撤出，并移动该导轨至目标攀爬点的位置后将该导轨上的机械手与目标攀爬点配合固定。本发明专利技术可以通过两个导轨交替执行攀爬操作，实现在建筑外围的往上或者往下攀爬，减少工人劳动强度，大大提高了施工效率，节约了大量劳动力。

【技术实现步骤摘要】
一种侧摆式机械臂及其使用方法
本专利技术涉及建筑爬行机构领域，尤其涉及一种侧摆式机械臂及其使用方法。
技术介绍
城市中的高层建筑越来越多，目前，在很多高层施工升降平台中还需要很多人工做辅助工作，比如人工去搬运导座、葫芦及吊点支座等沉重的部件上下楼，增加了工人的劳动强度、增加了施工成本，施工效率低。目前的机械臂在施工中，如果遇到墙体非规则或有挑板、阳台等处不便于设置附墙支架，机械臂踩不到，需要在建筑结构的位置附着一个垫高件，使机械臂踩到这个外伸加高件上，这种方式工作量大，劳动强度高，成本高且不安全。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种侧摆式机械臂及其使用方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种侧摆式机械臂，包括多个机械手以及两个相互滑套配合的导轨，每个导轨沿其高度方向附着固定至少一个所述机械手，所述机械手可通过在水平面内的旋转实现在与建筑物外围垂直的打开状态和与建筑物外围平行的收紧状态之间切换，所述机械手摆动至打开状态时可与攀爬点配合固定、摆动至收紧状态时可从攀爬点撤出；攀爬时，两个导轨交替上下滑动执行以下攀爬操作：将导轨上的机械手从当前攀爬点撤出，并移动该导轨至目标攀爬点的位置后将该导轨上的机械手与目标攀爬点配合固定。在本专利技术所述的侧摆式机械臂中，每个所述机械手和攀爬点之间设置有相互扣合的防倾结构，每个导轨均设置与相应的机械手连接以驱动机械手在水平面内的旋转的电动推杆机构，或者每个机械手包括驱动自身旋转的电动旋转机构或者液压旋转机构或者手动旋转机构。；所述两个导轨分为内导轨和外导轨，所述机械手分为附着固定于所述内导轨的内机械手和附着固定于所述外导轨的外机械手，所述内导轨沿其高度方向设置有安装所述内机械手的内机械手安装轨道，所述外导轨沿其高度方向设置有滑轨和安装所述外机械手的外机械手安装轨道，所述内导轨与所述滑轨套接，且所述内机械手安装轨道和所述外机械手安装轨道并排设置。在本专利技术所述的侧摆式机械臂中，所述内导轨包括滑动部和与所述滑动部垂直两个内轨道部，所述两个内轨道部作为所述内机械手安装轨道平行的设置于所述滑动部上，且两个内轨道部之间间隔一定距离，两个内轨道部中远离外导轨的一个内轨道部的外侧设置所述电动推杆机构，每个所述内轨道部沿其高度方向开设有多个用于固定所述内机械手的内机械手安装孔。在本专利技术所述的侧摆式机械臂中，所述外导轨包括相对设置的两个主体部，两个主体部相对的正面镜像设置一组滑槽，该一组滑槽作为所述滑轨用于套接所述内导轨，其中一个主体部的侧边垂直且互为镜像的设置有两个外轨道部，所述两个外轨道部作为所述外机械手安装轨道平行的设置于主体部侧边，且两个外轨道部之间间隔一定距离，两个外轨道部中远离内导轨的一个外轨道部的外侧设置所述电动推杆机构，每个所述外轨道部沿其高度方向开设有多个用于固定所述外机械手的外机械手安装孔。在本专利技术所述的侧摆式机械臂中，所述外导轨的远离所述外轨道部的一侧从上至下开设有多个与提升装置连接的外导轨固定孔。在本专利技术所述的侧摆式机械臂中，所述内机械手和外机械手均包括与相应的内机械手安装轨道/外机械手安装轨道固定的机械座和可转动的安装于所述机械座上的转动臂，所述转动臂的旋转轴与所述内机械手安装轨道以及外机械手安装轨道平行。在本专利技术所述的侧摆式机械臂中，所述机械座包括安装于内机械手安装轨道/外机械手安装轨道内的矩形的固定部和与所述固定部侧边连接的旋转机构，所述旋转机构为电动旋转机构或者液压旋转机构或者手动旋转机构，所述旋转机构下方具有连接所述转动臂的转轴，所述转轴的中心轴与所述内机械手安装轨道/外机械手安装轨道平行。在本专利技术所述的侧摆式机械臂中，所述转动臂包括套接于所述转轴上的平面部和自平面部往下弯折的弯折部，所述平面部开设有与所述转轴匹配的固定孔。在本专利技术所述的侧摆式机械臂中，所述平面部包括一个位于内侧的限位直角和一个位于外侧的圆弧拐角，所述转动臂转动时带动所述圆弧拐角在所述机械座上滚动；当需要将所述机械手摆动至打开状态时，可将所述机械手的转动臂往内转动至所述限位直角与机械座抵接；当需要将所述机械手摆动至收紧状态时，可将所述转动臂往外转动。本专利技术还公开了一种侧摆式机械臂的使用方法，包括：S0、将两个导轨上的机械手摆动至与建筑物外围垂直的打开状态，并与攀爬点配合固定，往上或者往下攀爬时，交替执行步骤S1和步骤S2；S1、将其中一个导轨上的所有机械手摆动至与建筑物外围平行的收紧状态以从当前攀爬点撤出，再移动该导轨至目标攀爬点的位置，将该导轨上的所有机械手摆动至与打开状态，并与目标攀爬点配合固定；S2、将剩下的一个导轨上的所有机械手摆动至收紧状态以从当前攀爬点撤出，再移动该导轨至目标攀爬点的位置，将该导轨上的所有机械手摆动至与打开状态，并与目标攀爬点配合固定。实施本专利技术的侧摆式机械臂及其使用方法，具有以下有益效果：本专利技术可以通过两个导轨交替上下滑动执行攀爬操作，实现在建筑外围的往上或者往下攀爬，减少了高层施工升降平台导座的搬运，减少了高层施工升降平台附着点的连接与拆开工作，提高了建筑施工机械化及自动化水平，减少工人劳动强度，大大提高了施工效率，节约了大量劳动力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：图1是本专利技术侧摆式机械臂的较佳实施例的结构示意图；图2是图1中的外导轨的结构示意图；图3是图1中的内导轨的结构示意图；图4是图1中的机械手的分解图；图5是侧摆式机械臂的另一较佳实施例中的结构示意图；图6是侧摆式机械臂与攀爬点配合的结构示意图；图7是较佳实施例的工作原理示意图一；图8是较佳实施例的工作原理示意图二；图9是较佳实施例的工作原理示意图三；图10是较佳实施例的工作原理示意图四；图11是较佳实施例的工作原理示意图五；图12是较佳实施例的工作原理示意图六。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的典型实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本专利技术总的思路是：构造一种侧摆式机械臂，其包括多个机械手以及两个相互滑套配合的导轨，每个导轨沿其高度方向附着固定至少一个所述机械手，所述机械手可通过在水平面内的旋转实现在与建筑物外围垂直的打开状态和与建筑物外围平行的收紧状态之间切换，所述机械手摆动至打开状态时可与攀爬点配本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种侧摆式机械臂，其特征在于，包括多个机械手以及两个相互滑套配合的导轨，每个导轨沿其高度方向附着固定至少一个所述机械手，所述机械手可通过在水平面内的旋转实现在与建筑物外围垂直的打开状态和与建筑物外围平行的收紧状态之间切换，所述机械手摆动至打开状态时可与攀爬点配合固定、摆动至收紧状态时可从攀爬点撤出；攀爬时，两个导轨交替上下滑动执行以下攀爬操作：将导轨上的机械手从当前攀爬点撤出，并移动该导轨至目标攀爬点的位置后将该导轨上的机械手与目标攀爬点配合固定。

【技术特征摘要】
1.一种侧摆式机械臂，其特征在于，包括多个机械手以及两个相互滑套配合的导轨，每个导轨沿其高度方向附着固定至少一个所述机械手，所述机械手可通过在水平面内的旋转实现在与建筑物外围垂直的打开状态和与建筑物外围平行的收紧状态之间切换，所述机械手摆动至打开状态时可与攀爬点配合固定、摆动至收紧状态时可从攀爬点撤出；攀爬时，两个导轨交替上下滑动执行以下攀爬操作：将导轨上的机械手从当前攀爬点撤出，并移动该导轨至目标攀爬点的位置后将该导轨上的机械手与目标攀爬点配合固定。2.根据权利要求1所述的侧摆式机械臂，其特征在于，每个所述机械手和攀爬点之间设置有相互扣合的防倾结构(8)。3.根据权利要求1所述的侧摆式机械臂，其特征在于，每个导轨均设置与相应的机械手连接以驱动机械手在水平面内的旋转的电动推杆机构(7)，或者每个机械手包括驱动自身旋转的旋转机构(52)，所述旋转机构(52)为电动旋转机构或者液压旋转机构或者手动旋转机构。4.根据权利要求1所述的侧摆式机械臂，其特征在于，所述两个导轨分为内导轨(1)和外导轨(2)，所述机械手分为附着固定于所述内导轨(1)的内机械手(3)和附着固定于所述外导轨(2)的外机械手(4)，所述内导轨(1)沿其高度方向设置有安装所述内机械手(3)的内机械手安装轨道，所述外导轨(2)沿其高度方向设置有滑轨和安装所述外机械手(4)的外机械手安装轨道，所述内导轨(1)与所述滑轨套接，且所述内机械手安装轨道和所述外机械手安装轨道并排设置。5.根据权利要求4所述的侧摆式机械臂，其特征在于，所述内导轨(1)包括滑动部(11)和与所述滑动部(11)垂直两个内轨道部(12)，所述两个内轨道部(12)作为所述内机械手安装轨道平行的设置于所述滑动部(11)上，且两个内轨道部(12)之间间隔一定距离，两个内轨道部(12)中远离外导轨(2)的一个内轨道部(12)的外侧设置所述电动推杆机构(7)，每个所述内轨道部(12)沿其高度方向开设有多个用于固定所述内机械手(3)的内机械手安装孔(120)。6.根据权利要求4所述的侧摆式机械臂，其特征在于，所述外导轨(2)包括相对设置的两个主体部，两个主体部相对的正面镜像设置一组滑槽(21)，该一组滑槽(21)作为所述滑轨用于套接所述内导轨(1)，其中一个主体部的侧边垂直且互为镜像的设置有两个外轨道部(22)，所述两个外轨道部(22)作为所述外机械手安装轨道平行的设置于主体部侧边，且两个外轨道部(22)之间间隔一定距离，两个外轨道部(22)中...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈海晏，吕光利，张维贵，钟建都，郝允郎，周金，
申请(专利权)人：深圳市特辰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44