一种自动导引运输车及其驱动转向机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种驱动转向机构，包括避震组件、旋转承重组件和底盘组件，避震组件包括叠放布置并且可相对上下移动的上安装板和下安装板，下安装板设有中心孔，上安装板和下安装板之间设有转角反馈装置、多个避震弹簧以及用于限制上安装板和下安装板之间最大间距的限位柱；旋转承重组件包括贯穿中心孔的并且同轴转动配合的旋转轴和旋转轴固定座，旋转轴的上端同轴固接有转向同步轮且下端与底盘组件固接，旋转轴固定座与下安装板固接。本方案在不影响行驶、运输的情况下，降低了驱动转向机构的结构复杂性，缩小了机构体积，在牵引和运输过程中能够适应较低矮的现场工作环境。本实用新型专利技术还公开了一种包括上述驱动转向机构的自动导引运输车。

An automatic guide transport vehicle and its driving steering mechanism

The utility model discloses a driving steering mechanism, including suspension assembly, rotary bearing components and chassis components, the shock absorber assembly includes a stacked arrangement and can move up and down on the mounting plate and the lower mounting plate, a lower mounting board is provided with a center hole, angle feedback device, a plurality of springs and for limiting column limit on the mounting plate and the lower mounting plate between the maximum spacing is arranged between the upper mounting plate and a lower mounting plate; rotating bearing assembly includes a center hole and through coaxial rotating with the rotation axis and the shaft fixing seat, the upper coaxial rotating shaft is fixedly connected with a steering wheel and the lower end of synchronization and chassis components are fixedly connected with the rotating shaft is fixed under the seat and is fixedly connected with the mounting plate. Without affecting the running and transportation, the scheme reduces the structural complexity of the driving and steering mechanism, reduces the volume of the mechanism, and is able to adapt to the low field work environment during traction and transportation. The utility model also discloses an automatic guiding transport vehicle including the driving steering mechanism of the above mentioned driving mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引运输车及其驱动转向机构
本技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种自动导引运输车及其驱动转向机构。
技术介绍
自动导引运输车(简称AGV)是一种装备有电磁、光学等自动导引装置，能够沿规定导引路线行驶，具有安全保护以及各种移动装载功能的运输车，属轮式移动机器人范畴。为适应移动空间小、转向空间小的工作环境，其驱动机构与转向机构一般总成为一体式结构，转向方式一般分为独立偏转轮式、差速驱动式以及麦克纳姆轮式等，且均可实现AGV的全方位转向功能，但独立偏转轮式与麦克纳姆轮式机构负载能力相对于差速驱动式略显不足。而现有差速转向式驱动机构一方面结构较为复杂，体积仍然较大，在牵引、搬运过程中仍然不能适应较低的现场工作环境；另一方面只能在平整光滑路面或有极小障碍的路面行驶，使车身不稳定，当机构在不平整路面作业时，驱动轮底面附着力降低，甚至影响小车行驶精度，存在运输安全隐患。现有驱动转向机构多采用差速转向方式，但一般装置体积较大、高度较高，且较难适应不平整路面。
技术实现思路
为了解决现有驱动转向机构存在的结构复杂、体积较大，在牵引、运输过程中不能适应较低矮现场工作环境的问题，本技术提供了一种新型的驱动转向机构与一种包括该驱动转向机构的自动导引运输车。本技术提供的技术方案具体如下：一种驱动转向机构，应用于自动导引运输车，包括避震组件、旋转承重组件和底盘组件，其中，所述避震组件包括叠放布置并且可相对上下移动的上安装板和下安装板，所述下安装板设有中心孔，所述上安装板和所述下安装板之间设有转角反馈装置、多个避震弹簧以及用于限制所述上安装板和所述下安装板之间最大间距的限位柱；所述旋转承重组件包括贯穿所述中心孔的并且同轴转动配合的旋转轴和旋转轴固定座，所述旋转轴的上端同轴固接有转向同步轮且下端与所述底盘组件固接，所述旋转轴固定座与所述下安装板固接。优选地，在上述驱动转向机构中，所述底盘组件包括用于支撑两端驱动轮的倾斜转轴以及与所述倾斜转轴交叉连接的中轴，所述中轴的两端分别连接有一个旋转轴固定板，两个所述旋转轴固定板均通过所述中轴相对所述倾斜转轴可转动。优选地，在上述驱动转向机构中，两个所述旋转轴固定板的下端固接于回转固定板。优选地，在上述驱动转向机构中，所述限位柱的下端固定于所述下安装板，所述上安装板通过限位孔与所述限位柱滑动配合，所述限位柱的上端设有位于所述上安装板上方的限位凸缘。优选地，在上述驱动转向机构中，所述上安装板与所述下安装板之间还设有定位导向柱，所述避震弹簧套设在所述定位导向柱外周。优选地，在上述驱动转向机构中，所述中心孔两侧对称布置有多个所述避震弹簧。优选地，在上述驱动转向机构中，所述上安装板设有位于所述中心孔上方的可供所述转向同步轮贯穿的上中心孔。优选地，在上述驱动转向机构中，所述上中心孔与所述转向同步轮之间设有安装间隙。优选地，在上述驱动转向机构中，所述转角反馈装置包括固定于所述下安装板上的行星轮安装座以及转动连接于所述行星轮安装座上的第一行星轮，所述第一行星轮通过上同步带与所述转向同步轮传动连接，所述第一行星轮的轮径与所述转向同步轮的轮径相等。本技术提供的驱动转向机构，包括避震组件、旋转承重组件和底盘组件，其中，避震组件包括叠放布置并且可相对上下移动的上安装板和下安装板，下安装板设有中心孔，上安装板和下安装板之间设有转角反馈装置、多个避震弹簧以及用于限制上安装板和下安装板之间最大间距的限位柱；旋转承重组件包括贯穿中心孔的并且同轴转动配合的旋转轴和旋转轴固定座，旋转轴的上端同轴固接有转向同步轮且下端与底盘组件固接，旋转轴固定座与下安装板固接。本技术通过在避震组件上开设中心孔，可以使旋转承重组件充分利用避震组件的空间，从而使避震组件的上下安装板之间的结构更加紧凑，同时将转角反馈装置和避震弹簧等设置在上下安装板之间，进一步缩小了机构整体体积，降低了机构整体高度。可见，本技术在不影响行驶、运输的情况下，降低了驱动转向机构的结构复杂性，缩小了机构体积，在牵引和运输过程中能够适应较低矮的现场工作环境。本技术还提供了一种包括上述驱动转向机构的自动导引运输车。该自动导引运输车产生的有益效果的推导过程与上述驱动转向机构带来的有益效果的推导过程大体类似，故本文不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术具体实施例中的驱动转向机构的总装结构示意图；图2为本技术具体实施例中的驱动转向机构越障示意图；图3为本技术具体实施例中的底盘组件结构示意图；图4为本技术具体实施例中的转角反馈装置结构示意图。图1至图4中：11-上安装板、12-限位柱、13-下安装板、14-定位导向柱、15-上中心孔、16-避震弹簧、21-转向同步轮、22-旋转轴、23-旋转轴固定座、31-驱动轮、32-链条、33-驱动电机、34-旋转轴固定板、35-中轴、36-电机减速器、37-电机固定板、38-倾斜转轴、39-回转固定板、310-小链轮、311-链轮压盖、312-驱动轮压盖、313-大链轮、41-上同步带、42-码盘、43-行星轮安装座、44-安装座中心孔、45-第一行星轮、46-码盘同步轮、47-下同步带、48-第二行星轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参照图1至图4，图1为本技术具体实施例中的驱动转向机构的总装结构示意图，图2为本技术具体实施例中的驱动转向机构越障示意图，图3为本技术具体实施例中的底盘组件结构示意图，图4为本技术具体实施例中的转角反馈装置结构示意图。在一种具体实施例方案中，本技术提供了一种应用于自动导引运输车的驱动转向机构，该机构主要包括避震组件、旋转承重组件和底盘组件三个部分，其中，避震组件包括叠放布置并且可相对上下移动的上安装板11和下安装板13，下安装板13设有中心孔，上安装板11和下安装板13之间设有转角反馈装置、多个避震弹簧16以及用于限制上安装板11和下安装板13之间最大间距的限位柱12；旋转承重组件包括贯穿中心孔的并且同轴转动配合的旋转轴22和旋转轴固定座23，旋转轴22的上端同轴固接有转向同步轮21且下端与底盘组件固接，旋转轴固定座23与下安装板13固接。避震组件具体包括上安装板11、限位柱12、下安装板13、避震弹簧16和转角反馈装置。上安装板11和下安装板13可以通过避震弹簧16相对上下弹性移动，优选地，中心孔两侧对称布置有多个避震弹簧16，如图1所示，如此设置，可以使上下安装板之间的载荷分布更加均匀，避免车身发生摇晃。优选地，上安装板11与下安装板13之间还设有定位导向柱14，避震弹簧16套设在定位导向柱14外周，如图1和图2所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动转向机构，应用于自动导引运输车，其特征在于，包括避震组件、旋转承重组件和底盘组件，其中，所述避震组件包括叠放布置并且可相对上下移动的上安装板(11)和下安装板(13)，所述下安装板(13)设有中心孔，所述上安装板(11)和所述下安装板(13)之间设有转角反馈装置、多个避震弹簧(16)以及用于限制所述上安装板(11)和所述下安装板(13)之间最大间距的限位柱(12)；所述旋转承重组件包括贯穿所述中心孔的并且同轴转动配合的旋转轴(22)和旋转轴固定座(23)，所述旋转轴(22)的上端同轴固接有转向同步轮(21)且下端与所述底盘组件固接，所述旋转轴固定座(23)与所述下安装板(13)固接。

【技术特征摘要】
1.一种驱动转向机构，应用于自动导引运输车，其特征在于，包括避震组件、旋转承重组件和底盘组件，其中，所述避震组件包括叠放布置并且可相对上下移动的上安装板(11)和下安装板(13)，所述下安装板(13)设有中心孔，所述上安装板(11)和所述下安装板(13)之间设有转角反馈装置、多个避震弹簧(16)以及用于限制所述上安装板(11)和所述下安装板(13)之间最大间距的限位柱(12)；所述旋转承重组件包括贯穿所述中心孔的并且同轴转动配合的旋转轴(22)和旋转轴固定座(23)，所述旋转轴(22)的上端同轴固接有转向同步轮(21)且下端与所述底盘组件固接，所述旋转轴固定座(23)与所述下安装板(13)固接。2.根据权利要求1所述的驱动转向机构，其特征在于，所述底盘组件包括用于支撑两端驱动轮(31)的倾斜转轴(38)以及与所述倾斜转轴(38)交叉连接的中轴(35)，所述中轴(35)的两端分别连接有一个旋转轴固定板(34)，两个所述旋转轴固定板(34)均通过所述中轴(35)相对所述倾斜转轴(38)可转动。3.根据权利要求2所述的驱动转向机构，其特征在于，两个所述旋转轴固定板(34)的下端固接于回转固定板(39)。4.根据权利要求1所述的驱动转向机构，其特征在于，所述限位柱(12)的下端固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟峰，杨华锋，沈振华，陶熠昆，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33