The present invention provides a control system of multi DOF Manipulator, which comprises a base, a turntable, big arm, small arm, wrist and hand, the base and the turntable turntable is connected with the connection arm through the shoulder, elbow and arm through the connecting arm, small arm and wrist gripper connected by. The base and the turntable is arranged between the first degree of freedom, the shoulder set second degrees of freedom, the elbows set third degrees of freedom, set the wrist with fourth degrees of freedom, the gripper set fifth degrees of freedom; the freedom by the servo motor, servo motor controlled by CNC system; first degree of freedom of rotation, second degrees of freedom for the shoulder lift, third the degrees of freedom for the elbow up and fourth degrees of freedom for the wrist up and fifth degrees of freedom for gripper clamping.
【技术实现步骤摘要】
一种多自由度机械手的控制系统
本专利技术涉及一种机械手装置,特别是一种多自由度机械手的控制系统。
技术介绍
随着工业自动化的发展,机械手在工业中得到了广泛的应用。机械手具有如下优势,一是安全性高。用人手进入模内取产品,如果注塑机故障或误按键造成合模,有夹伤手之危险,使用机械手能确保安全。二是能够提高效率和质量。三是降低产品不良率。刚成型产品温度过高,人员取出产品会造成手痕,产生不良品,因机械手使用特别治具取出,所以不会伤到产品。四是是节省人力和时间。五是节省原料,降低成本,人员取产品时间不定,原料的特殊性会造成产品缩水、变型,因机械手取出的时间固定,所以质量稳定。然而现有技术中的机械手具有固有的缺陷,如机械手运动形式简单,仅能实现单一的操作。结构不够坚固,极容易被损坏。定位不精准,且控制性能低,不易被认为操作。为解决现有技术中的缺陷,CN102229142A公开了一种五自由度电动机械手,该机械手采用摩擦轮电机和皮带轮电机制动的方式对机械手进行操控,结构相对简单,且可以实现多种运动形式,但由于电机制动不够灵活,导致该机械手定位不够准确,控制性能低,不易操作,而且手爪功能单一,应用效果不强。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺点。本专利技术的目的在于提供一种多自由度机械手的控制系统,实现对机械手的精确控制,能够达到定位准确,控制性强,操作方便,用途广泛的技术效果。本专利技术提供了一种多自由度机械手的控制系统,包括五自由度机械手和数控系统,所述数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板,所述五自由度机械手包括底座、转台、大臂、小臂、手 ...
【技术保护点】
一种多自由度机械手的控制系统,包括五自由度机械手和数控系统,所述数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板,所述五自由度机械手包括底座(1)、转台(2)、大臂(3)、小臂(4)、手腕(5)和手爪(6),所述底座(1)与转台(2)连接,转台(2)与大臂(3)通过肩部(7)连接,大臂(3)通过肘部(8)与小臂(4)连接,小臂(4)通过腕部(9)与手爪(6)连接,其特征在于,所述底座(1)与转台(2)之间设置第一自由度,肩部(7)设置第二自由度,肘部(8)设置第三自由度,腕部(9)设置第四自由度,手爪(6)设置第五自由度;所述自由度由伺服电机实现,伺服电机由数控系统控制。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械手的控制系统,包括五自由度机械手和数控系统,所述数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板,所述五自由度机械手包括底座(1)、转台(2)、大臂(3)、小臂(4)、手腕(5)和手爪(6),所述底座(1)与转台(2)连接,转台(2)与大臂(3)通过肩部(7)连接,大臂(3)通过肘部(8)与小臂(4)连接,小臂(4)通过腕部(9)与手爪(6)连接,其特征在于,所述底座(1)与转台(2)之间设置第一自由度,肩部(7)设置第二自由度,肘部(8)设置第三自由度,腕部(9)设置第四自由度,手爪(6)设置第五自由度;所述自由度由伺服电机实现,伺服电机由数控系统控制。2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手的控制系统,其特征在于,所述计算机控制系统和24路伺服电机主电路板位于底座(1)内,五个伺服电机控制电路板分别设置于转台(2)、手爪(6)、肩部(7)肘部(8)和腕部(9)中。3.根据权利要求1或2所述的一种多自由度机械手的控制系统,其特征在于,计算机控制系统和24路伺服电机主电路板通过串口线连接,24路伺服电机主电路板...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈萍,
申请(专利权)人:如皋市通达机械制造有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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