一种墙体喷涂机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体是一种墙体喷涂机器人，包括移动平台，所述的移动平台上设置有移动机构，所述的移动平台上还设置有调节上下位置的Z向移动机构，所述的Z向移动机构上设置有调节横向位置的Y向移动机构，所述的Y向移动机构上设置有调节前后位置的X向移动机构，所述的移动平台上设置有喷涂系统，相对于关节型喷涂机器人，本发明专利技术造价低，便于使用，维修方便；采用X、Y、Z三个方位的调节，使得喷涂具有全面性和均匀性，避免喷涂不到位的现象；采用机器人代替人工涂抹，降低工人的劳动强度的同时提高自动喷涂的效率和质量。

【技术实现步骤摘要】
一种墙体喷涂机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体是一种墙体喷涂机器人。
技术介绍
喷漆作业本身的作业环境恶劣、对喷漆工人技术熟练的高要求以及80、90后们对工作的可选择性大的原因，使得喷涂相关的作业人员招工成为难题。目前，房屋装修过程中墙体涂料的喷涂主要由人工粉刷完成，劳动强度大，工作环境恶劣，但近些年，由于人工成本的上涨，工人自我健康意识的增强，导致招工困难而采用机器人代替人工涂抹，然而在国内机器人市场上存在的喷涂机器人大多以通用型关节机器人为主，价格普遍较高。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出一种墙体喷涂机器人。一种墙体喷涂机器人，包括移动平台，所述的移动平台上设置有移动机构，所述的移动平台上还设置有调节上下位置的Z向移动机构，所述的Z向移动机构上设置有调节横向位置的Y向移动机构，所述的Y向移动机构上设置有调节前后位置的X向移动机构，所述的移动平台上设置有喷涂系统。所述的移动平台包括左前驱动机构、与左前驱动机构配合的左后驱动机构、与左前驱动机构和左后驱动机构配合的右前驱动机构、与右前驱动机构配合的右后驱动机构。所述的左前驱动机构包括左前轮、与左前轮轴承配合的左前轮轴、位于左前轮轴一端上的左前轮轴承II，所述的左前轮轴承II与左前轮轴之间设置有左前轮驱动大同步带轮固定套筒，所述的左前轮驱动大同步带轮固定套筒上连接有左前轮驱动大同步带轮，所述的左前轮驱动大同步带轮上连接有第一驱动机构；所述的第一驱动机构包括与左前轮驱动大同步带轮配合的左前轮驱动同步带，所述的左前轮驱动同步带内置有左前轮驱动小同步带轮，所述的左前轮驱动小同步带轮内置有左前轮驱动电机轴，所述的左前轮驱动电机轴上设置有左前轮驱动电机。所述的左后驱动机构包括左后轮、内置于左后轮内的左后轮轴承、内置于左后轮轴承内的左后轮轴，所述的左后轮上设置有左后轮键。所述的右前驱动机构包括右前轮、与右前轮轴承配合的右前轮轴、位于右前轮轴一端上的右前轮轴承II，所述的右前轮轴承II与右前轮轴之间设置有右前轮驱动大同步带轮固定套筒，所述的右前轮驱动大同步带轮固定套筒上连接有右前轮驱动大同步带轮，所述的右前轮驱动大同步带轮上连接有第二驱动机构；第二驱动机构包括与右前轮驱动大同步带轮配合的右前轮驱动同步带，所述的右前轮驱动同步带内置有右前轮驱动小同步带轮，所述的右前轮驱动小同步带轮内置有右前轮驱动电机轴，所述的右前轮驱动电机轴上设置有右前轮驱动电机。所述的右后驱动机构包括右后轮、内置于右后轮内的右后轮轴承，所述的右后轮上设置有右后轮键。所述的Z向移动机构包括在移动平台上相互平行的Z向导杆机构和滚珠丝杠机构、设置在Z向导杆机构和滚珠丝杠机构上的Z向移动支架、位于Z向导杆机构和滚珠丝杠机构端部的顶板，所述的顶板上设置有Z向驱动电机安装板，所述的Z向驱动电机安装板上设置有Z向驱动电机，所述的Z向驱动电机安装板和Z向驱动电机之间设置有丝杠传动机构；所述的Z向导杆机构包括在移动平台1上呈规律分布的Z向导杆I、Z向导杆II、Z向导杆III、Z向导杆IV，所述的Z向导杆I、Z向导杆II、Z向导杆III、Z向导杆IV底端分别设置有Z向导杆I固定支座、Z向导杆II固定支座、Z向导杆III固定支座、Z向导杆IV固定支座；所述的滚珠丝杠机构包括在移动平台1上设置的滚珠丝杠I、设置在滚珠丝杠端部的滚珠丝杠支座II，所述的滚珠丝杠上设置有用于与Z向移动支架配合的滚珠丝杠螺母副；所述的丝杠传动机构包括与Z向驱动电机连接的联轴器、与联轴器连接的滚珠丝杠轴键、与滚珠丝杠轴键连接的滚珠丝杠支座I。所述的Y向移动机构包括左侧Y向移动机构和右侧Y向移动机构，所述的左侧Y向移动机构包括左喷枪支架、安装在左喷枪支架上的左侧喷枪Y向移动电动推杆、设置在左喷枪支架一端的左侧Y向激光测距传感器、与左喷枪支架配合的左侧Y向移动滑块，所述的左侧Y向移动滑块的下端设置有配合滑动的左侧Y向移动导轨；所述的右侧Y向移动机构包括右喷枪支架、安装在右喷枪支架上的右侧喷枪Y向移动电动推杆、设置在右喷枪支架一端的右侧Y向激光测距传感器、与右喷枪支架配合的右侧Y向移动滑块，所述的右侧Y向移动滑块的下端设置有配合滑动的右侧Y向移动导轨。所述的X向移动机构包括X向支架、在X向支架上轴承配合且相互平行的X向导杆I、X向导杆II及X向齿条，所述的X向导杆I、X向导杆II与X向齿条的一端设置有右侧X向移动支架，所述的X向导杆I、X向导杆II与X向齿条的另一端设置有左侧X向移动支架，所述的X向支架上设置有动力机构，所述的动力机构包括与X向齿条配合的X向驱动齿轮，所述的X向驱动齿轮上设置有X向驱动轴，所述的X向驱动轴上连接有X向驱动电机。所述的喷涂系统包括分别设置在Z向移动机构两端的左喷枪机构和右喷枪机构，所述的左喷枪机构和右喷枪机构上连接有涂料机构，所述的涂料机构包括安装在移动平台上的涂料桶、安装在涂料桶上的泵、与泵连接的泵驱动电机，所述的涂料桶上安装有三通，所述的泵的出口处安装有泵出口快速接头，所述的泵出口快速接头与三通之间设置有涂料管；所述的右喷枪机构包括与三通连接的右喷枪涂料管、与右喷枪涂料管连接的右喷枪气管喷枪端快速接头，所述的右喷枪气管喷枪端快速接头上配合有右喷枪电磁阀接气源气管，所述的右喷枪电磁阀接气源气管上连接有右喷枪控制电磁阀，所述的右喷枪控制电磁阀上连接有右喷枪气管电磁阀端快速接头，所述的右喷枪气管电磁阀端快速接头上连接有右喷枪气管，所述的右喷枪气管与右喷枪气管喷枪端快速接头上连接有右喷枪；所述的左喷枪机构包括与三通连接的左喷枪涂料管、与左喷枪涂料管连接的左喷枪气管喷枪端快速接头，所述的左喷枪气管喷枪端快速接头上配合有左喷枪电磁阀接气源气管，所述的左喷枪电磁阀接气源气管上连接有左喷枪控制电磁阀，所述的左喷枪控制电磁阀上连接有左喷枪气管电磁阀端快速接头，所述的左喷枪气管电磁阀端快速接头上连接有左喷枪气管，所述的左喷枪气管与左喷枪气管喷枪端快速接头上连接有左喷枪。本专利技术的有益效果是：相对于关节型喷涂机器人，本专利技术造价低，便于使用，维修方便；采用X、Y、Z三个方位的调节，使得喷涂具有全面性和均匀性，避免喷涂不到位的现象；采用机器人代替人工涂抹，降低工人的劳动强度的同时提高自动喷涂的效率和质量。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1为本专利技术的立体结构示意图；图2为本专利技术的移动机构立体结构示意图一；图3为本专利技术的移动机构立体结构示意图二；图4为本专利技术的Z向移动机构立体结构示意图；图5为本专利技术的X向移动机构、Y向移动机构立体结构示意图；图6为本专利技术的喷涂系统立体结构示意图；图7为本专利技术的移动平台立体结构示意图；图8为本专利技术的Z向移动支架立体结构示意图；图9为本专利技术的联轴器立体结构示意图；图10为本专利技术的左前轮立体结构示意图；图11为本专利技术的顶板立体结构示意图；图12为本专利技术的涂料桶立体结构示意图；图13为本专利技术的图2的I局部放大图；图14为本专利技术的图6的II局部放大图；图15为本专利技术的图4的III局部放大图；图16为本专利技术的图5的IV局部放大图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本专利技术进一步阐述。如图1至图16所示，一种墙体喷涂机器人，包括移动平台1，所述的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种墙体喷涂机器人，其特征在于：包括移动平台(1)，所述的移动平台(1)上设置有移动机构，所述的移动平台(1)上还设置有调节上下位置的Z向移动机构(3)，所述的Z向移动机构(3)上设置有调节横向位置的Y向移动机构，所述的Y向移动机构上设置有调节前后位置的X向移动机构(5)，所述的移动平台(1)上设置有喷涂系统。

【技术特征摘要】
1.一种墙体喷涂机器人，其特征在于：包括移动平台(1)，所述的移动平台(1)上设置有移动机构，所述的移动平台(1)上还设置有调节上下位置的Z向移动机构(3)，所述的Z向移动机构(3)上设置有调节横向位置的Y向移动机构，所述的Y向移动机构上设置有调节前后位置的X向移动机构(5)，所述的移动平台(1)上设置有喷涂系统。2.根据权利要求1所述的一种墙体喷涂机器人，其特征在于：所述的移动机构包括左前驱动机构、与左前驱动机构配合的左后驱动机构、与左前驱动机构和左后驱动机构配合的右前驱动机构、与右前驱动机构配合的右后驱动机构。3.根据权利要求2所述的一种墙体喷涂机器人，其特征在于：所述的左前驱动机构包括左前轮(13)、与左前轮(13)轴承配合的左前轮轴(21)、位于左前轮轴(21)一端上的左前轮轴承II(16)，所述的左前轮轴承II(16)与左前轮轴(21)之间设置有左前轮驱动大同步带轮固定套筒(18)，所述的左前轮驱动大同步带轮固定套筒(18)上连接有左前轮驱动大同步带轮(17)，所述的左前轮驱动大同步带轮(17)上连接有第一驱动机构；所述的第一驱动机构包括与左前轮驱动大同步带轮(17)配合的左前轮驱动同步带(8)，所述的左前轮驱动同步带(8)内置有左前轮驱动小同步带轮(9)，所述的左前轮驱动小同步带轮(9)内置有左前轮驱动电机轴(10)，所述的左前轮驱动电机轴(10)上设置有左前轮驱动电机(11)。4.根据权利要求2所述的一种墙体喷涂机器人，其特征在于：所述的左后驱动机构包括左后轮(30)、内置于左后轮(30)内的左后轮轴承(31)、内置于左后轮轴承(31)内的左后轮轴(32)，所述的左后轮(30)上设置有左后轮键(52)。5.根据权利要求2所述的一种墙体喷涂机器人，其特征在于：所述的右前驱动机构包括右前轮(39)、与右前轮(39)轴承配合的右前轮轴(28)、位于右前轮轴(28)一端上的右前轮轴承II(45)，所述的右前轮轴承II(45)与右前轮轴(28)之间设置有右前轮驱动大同步带轮固定套筒(25)，所述的右前轮驱动大同步带轮固定套筒(25)上连接有右前轮驱动大同步带轮(27)，所述的右前轮驱动大同步带轮(27)上连接有第二驱动机构；第二驱动机构包括与右前轮驱动大同步带轮(27)配合的右前轮驱动同步带(26)，所述的右前轮驱动同步带(26)内置有右前轮驱动小同步带轮(46)，所述的右前轮驱动小同步带轮(46)内置有右前轮驱动电机轴(47)，所述的右前轮驱动电机轴(47)上设置有右前轮驱动电机(43)。6.根据权利要求2所述的一种墙体喷涂机器人，其特征在于：所述的右后驱动机构包括右后轮(36)、内置于右后轮(36)内的右后轮轴承(55)，所述的右后轮(36)上设置有右后轮键(35)。7.根据权利要求1所述的一种墙体喷涂机器人，其特征在于：所述的Z向移动机构(3)包括在移动平台(1)上相互平行的Z向导杆机构和滚珠丝杠机构、设置在Z向导杆机构和滚珠丝杠机构上的Z向移动支架(90)、位于Z向导杆机构和滚珠丝杠机构端部的顶板(70)，所述的顶板(70)上设置有Z向驱动电机安装板(72)，所述的Z向驱动电机安装板(72)上设置有Z向驱动电机(73)，所述的Z向驱动电机安装板(72)和Z向驱动电机(73)之间设置有丝杠传动机构；所述的Z向导杆机构包括在移动平台(1)上呈规律分布的Z向导杆I(58)、Z向导杆II(60)、Z向导杆III(83)、Z向导杆IV(84)，所述的Z向导杆I(58)、Z向导杆II(60)、Z向导杆III(83)、Z向导杆IV(84)底端分别设置有Z向导杆I固定支座(57)、Z向导杆II固定支座(59)、Z向导杆III固定支座(93)、Z向导杆IV固定支座(94)；所述的滚珠丝杠机构包括在移动平台(1)上设置的滚珠丝杠I(85)、设置在滚珠丝杠(85)端部的滚珠丝杠支座II(...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏学满，孙丽丽，余良，许德章，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34