一种用于ATM软件自动检测机的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于ATM软件自动检测机的机械手，包括机械手臂、旋转座、夹件手指、夹笔手指或触摸笔，所述旋转座设置于机械手臂可旋转的活动末端，所述夹件手指和夹笔手指、或夹件手指和触摸笔呈夹角设置；所述夹件手指和夹笔手指均包括驱动机构、滑槽座、两个夹块，所述驱动机构固定于旋转座上，所述滑槽座与驱动机构固定连接，所述夹块滑动连接于所述滑槽座，驱动机构驱动两个夹块在滑槽座的滑槽内移动以形成两个夹块夹持物件的状态和松开的状态；所述夹笔手指的两个夹块的夹持面设有弧形槽或折弯凹槽，共同形成一个夹笔空间。本实用新型专利技术具有通过控制装置的配合，能够实现对银行卡、钞票等的夹取，结构简单，设置紧凑的优点。

A manipulator used for automatic testing machine for ATM software

【技术实现步骤摘要】
一种用于ATM软件自动检测机的机械手
本技术涉及检测机
，更具体地说，它涉及一种用于ATM软件自动检测机的机械手。
技术介绍
ATM机是银行开展业务的重要工具，大量ATM机被用来取代人工服务，保证ATM机的软件系统质量对于银行而言至关重要。通常，对ATM机的软件系统进行测试时，采用人工测试的方法，人工不断地进行存款或取款操作，通常要测试成千上万次，ATM机软件的可靠性才能被确认，耗费大量的人力、时间，效率低下。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于ATM软件自动检测机的机械手，该机械手结构简单，通过控制装置的配合，实现对钞票、触摸笔、银行卡的夹取。本技术可以通过采取以下技术方案予以实现：一种用于ATM软件自动检测机的机械手，包括机械手臂、旋转座、夹件手指、夹笔手指或触摸笔，所述旋转座设置于机械手臂可旋转的活动末端，所述夹件手指和夹笔手指、或夹件手指和触摸笔呈夹角设置；所述夹件手指和夹笔手指均包括驱动机构、滑槽座、两个夹块，所述驱动机构固定于旋转座上，所述滑槽座与驱动机构固定连接，所述夹块滑动连接于所述滑槽座，驱动机构驱动两个夹块在滑槽座的滑槽内移动以形成两个夹块夹持物件的状态和松开的状态；所述夹笔手指的两个夹块的夹持面设有弧形槽或折弯凹槽，共同形成一个夹笔空间。优选地，所述机械手臂为四轴机械手臂、五轴机械手臂或六轴机械手臂，且所述机械手臂的活动末端设置有工具安装部，所述旋转座固定设置于所述工具安装部。优选地，所述夹件手指与夹笔手指的夹角为60～180度，或夹件手指和触摸笔的夹角为60～180度。优选地，所述夹件手指与夹笔手指的夹角为180度，或夹件手指和触摸笔的夹角为180度，触摸笔的笔头端远离夹件手指。优选地，所述驱动机构可以为驱动气缸、驱动电缸或驱动液压缸。优选地，当所述驱动机构为驱动气缸时，所述机械手末端执行器上还设置有用于控制驱动气缸的电磁阀；当所述驱动机构为驱动电缸时，所述机械手末端执行器上还设置有用于控制驱动电缸的伺服电机。优选地，它还包括用于检测钞票及ATM入钞口开关的传感器，传感器的感应端部与夹件手指同向设置。优选地，所述夹件手指的长度大于所述夹笔手指。优选地，所述夹件手指的长度为5～25cm。优选地，所述夹件手指的夹持面为锯齿状。与现有技术相比较，本技术的有益效果是：通过在机械手上设置夹件手指、夹笔手指或触摸笔，通过控制装置的配合，能够实现对银行卡、钞票等的夹取，结构简单，设置紧凑。附图说明图1是本专利技术的一种ATM软件自动检测机的结构示意图；图2是本专利技术的一种ATM软件自动检测机的结构示意图(无玻璃护罩)；图3是图2中的机械手末端执行器的结构示意图。附图标记说明：10-机架，20-工作桌面，21-银行卡存放装置，22-卡盒，23-载板，231-夹持块，24-钞票存放盒，241-第二腔体，242-隔板，25-凹块，26-机械手固定座，27-凭条回收盒，30-机械手，31-机械手臂，311-工具安装部，32-机械手末端执行器，321-旋转座，322-夹件手指，3221-驱动机构，3222-滑槽座，3223-夹块，3224-凹槽，3225-电磁阀，3226-传感器，323-夹笔手指，324-触摸笔，40-图像采集装置。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面结合附图和具体实施例，对本专利技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；本说明书所使用的术语“固定”、“连接”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”以及类似表述只是为了说明的目的；本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本说明书附图中省略了电线、气管、皮带等，具体根据实施例中的实际情况而定。如图1-3所示，一种ATM软件自动检测机，包括机架10，设置于机架10上的工作台、用于拍摄ATM机工作界面的图像采集装置40、控制装置；图像采集装置40的镜头方向对着ATM机。图像采集装置40、机械手30均与控制装置电性连接。工作台包括水平布置的工作桌面20，以及设置于工作桌面20上的机械手30、银行卡存放装置21和钞票存放盒24。本实施例中，图像采集装置40为一CCD高精度相机，用于拍摄ATM机上的显示屏幕信息、ATM机上的钞票放入口位置、操作按键位置等信息，传输到控制装置中。CCD高精度相机设置在一相机机架上，该相机机架可以收缩。控制装置可以为PLC控制或单片机控制。银行卡存放装置21包括固定于工作桌面20上的多个用于存放接触式银行卡的卡盒22，以及放置于工作桌面20上的多个用于夹持非接触式银行卡的载板23，载板23可通过机械手30的夹取进而离开工作桌面20。该银行卡存放装置21包括有一个底座，卡盒22竖直固定在底座上，卡盒22设有开口向上的第一腔体，该第一腔体用来放置接触式银行卡，接触式银行卡可正立插入第一腔体中，并且第一腔体的高度小于接触式银行卡的高度，故接触式银行卡的一端伸出第一腔体，方便机械手30的夹取。第一腔体可以为立方体、正方体，或不规则的内部形状。载板23上设有用于夹持非接触式银行卡卡面的两端的夹持部，夹持部可以为多种形式，比如在载板23的底面左右两边设置夹持块，夹住非接触式银行卡的卡面两端，或者在载板23的底面设置有与非接触式银行卡形状相配的开口槽，银行卡嵌入该开口槽中，又或者设置的开口槽为倒梯形结构，银行卡可以插入该倒梯形开口槽的底面。载板23上设置有供ATM软件自动测试机的机械手30夹持的夹持块231，该夹持块可以设置在载板23的顶面或侧面，夹持块231为圆柱形。本实施例中，卡盒22设置有5个，载板23设置有5个。钞票存放盒24为一开口向上的盒体，盒体内间隔设置有相互平行的若干隔板242，相邻隔板、盒体的侧板和盒体的底板之间共同围成用于放置钞票的第二腔体241，该第二腔体241的开口向上。放入的钞票须延伸出隔板242的顶面或部分顶面，方便机械手30的夹取，因此，隔板242的顶面可以为平直状，此时形成的第二腔体241的深度要小于钞票的宽度，也可以在顶面的中部设置圆弧或折弯的凹槽，此时凹槽底部到盒体底面的距离要小于钞票的宽度。为了使放在第二腔体241的钞票能够较为整齐地放置，可以将盒体倾斜设置，此时第二腔体241的开口朝向与竖直方向呈一锐角，钞票由于重力的作用，均靠拢在第二腔体241的倾斜一侧。本实施例中，第二腔体241设置有20个。工作桌面20上设置有多个用于放置触摸笔的凹块25，凹块25的内表面外形与触摸笔的头部形状相配，凹块25的开口向上。工作桌面20上设置有凭条回收盒27。工作桌面20上设置有用于固定机械手30的机械手固定座26。机械手30包括机械手臂31和连接于机械手臂31可旋转末端的机械手末端执行器32。机械手臂可以采用多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂、球坐标系机械手臂、极坐标系机械手臂、柱坐标系机械手臂等，或者是四轴机械手臂、五轴机械手臂、六轴机械手臂。本实施例中，机械手臂31采用六轴机械手臂，六轴机械手臂的能够360度旋转的活动末端设置有工具安装部311，机械手末端执行器固定设置在该工具安装部311上。机械手末端执行器32上可以仅包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于ATM软件自动检测机的机械手，其特征在于，包括机械手臂、旋转座、夹件手指、夹笔手指或触摸笔，所述旋转座设置于机械手臂可旋转的活动末端，所述夹件手指和夹笔手指、或夹件手指和触摸笔呈夹角设置；所述夹件手指和夹笔手指均包括驱动机构、滑槽座、两个夹块，所述驱动机构固定于旋转座上，所述滑槽座与驱动机构固定连接，所述夹块滑动连接于所述滑槽座，驱动机构驱动两个夹块在滑槽座的滑槽内移动以形成两个夹块夹持物件的状态和松开的状态；所述夹笔手指的两个夹块的夹持面设有弧形槽或折弯凹槽，共同形成一个夹笔空间。

【技术特征摘要】
1.一种用于ATM软件自动检测机的机械手，其特征在于，包括机械手臂、旋转座、夹件手指、夹笔手指或触摸笔，所述旋转座设置于机械手臂可旋转的活动末端，所述夹件手指和夹笔手指、或夹件手指和触摸笔呈夹角设置；所述夹件手指和夹笔手指均包括驱动机构、滑槽座、两个夹块，所述驱动机构固定于旋转座上，所述滑槽座与驱动机构固定连接，所述夹块滑动连接于所述滑槽座，驱动机构驱动两个夹块在滑槽座的滑槽内移动以形成两个夹块夹持物件的状态和松开的状态；所述夹笔手指的两个夹块的夹持面设有弧形槽或折弯凹槽，共同形成一个夹笔空间。2.根据权利要求1所述的一种用于ATM软件自动检测机的机械手，其特征在于，所述机械手臂为四轴机械手臂、五轴机械手臂或六轴机械手臂，且所述机械手臂的活动末端设置有工具安装部，所述旋转座固定设置于所述工具安装部。3.根据权利要求1所述的一种用于ATM软件自动检测机的机械手，其特征在于，所述夹件手指与夹笔手指的夹角为60～180度，或夹件手指和触摸笔的夹角为60～180度。4.根据权利要求3所述的一种用于ATM软件自动检测机的机械手，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜亲多，余丰闯，黄旭胜，田进礼，冯志通，
申请(专利权)人：广东省机械研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44