六轴机械手及其联动转台的控制方法及控制装置制造方法及图纸

本申请公开一种六轴机械手及其联动转台的控制方法，包括：获得用户输入的工件参数；获得用户输入的涂覆工具及转台的运动参数；接收到启动指令后，根据所述工件参数和所述运动参数控制六轴机械手的执行机构进行往复运动，同时控制转台的转动，以便对工件的待加工区域进行涂覆处理。本申请公开的六轴机械手及其联动转台的控制方法具有较高的灵活性和通用性，并且能够提高六轴机械手的运动精度。本申请还公开一种六轴机械手及其联动转台的控制装置。

Control method and control device of six axis manipulator and its linkage table

【技术实现步骤摘要】
六轴机械手及其联动转台的控制方法及控制装置
本申请属于机械手控制
，尤其涉及六轴机械手及其联动转台的控制方法及控制装置。
技术介绍
堆焊及喷涂技术是工业中广泛应用的表面工程技术，通过在工件表面形成具有特殊性能的涂覆层，使得产品具有耐磨损、防腐蚀、导电或者绝缘等性能。智能机器人能够替代人的大量重复性的劳动，进一步提高生产效率，降低生产成本。六轴机械手是智能机器人的一种，六轴机械手可以完美地模拟人类手臂的各种运动，并且具有精确可控、重复性好的特点。采用六轴机械手代替人工进行堆焊或者喷涂作业，可以提高产品表面涂覆层的质量，特别是提高批量化产品涂覆层的均一性，显著提高生产效率，降低企业的生产成本。目前，针对六轴机械手的控制通常采用示教式编程方式。具体的，工作人员使用示教盒手动控制六轴机械手完成一次完整的运动过程，并控制六轴机械手记录本次运动过程中的数据，之后，六轴机械手根据记录的数据对运动过程进行重复再现。但是，目前的针对六轴机械手的控制方式，存在灵活性、通用性和精度较差的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种具有较高灵活性、通用性和精度的六轴机械手及其联动转台的控制方法和控制装置。为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：本申请提供一种六轴机械手及其联动转台的控制方法，所述六轴机械手用于对工件进行涂覆处理，所述六轴机械手的执行机构的末端夹持有涂覆工具，所述转台用于夹持待加工的工件，所述控制方法包括：获得用户输入的工件参数；获得用户输入的涂覆工具的运动参数以及转台的运动参数；接收到启动指令后，根据所述工件参数、所述涂覆工具的运动参数以及所述转台的运动参数控制所述六轴机械手的执行机构进行往复运动，同时控制所述转台的转动，以便对所述工件的待加工区域进行涂覆处理。可选的，上述控制方法中，还包括：在完成涂覆处理后，控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置。可选的，上述控制方法中，所述工件参数包括工件类型参数和工件尺寸参数；其中，工件的类型包括工件的待加工区域为平面，以及工件的待加工区域为柱体；在所述工件的待加工区域为平面的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的宽度和高度，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的高度和柱体直径；所述涂覆工具的运动参数包括：涂覆工具的运动速度、涂覆工具的预热次数、涂覆工具的前端与所述六轴机械手的末端法兰中心之间的距离、涂覆工具的姿态、加工次数、相邻涂覆道次之间的距离；所述转台的运动参数包括：所述转台的转速。可选的，在上述控制方法中，在所述工件的待加工区域为平面的情况下，控制所述状态保持静止状态，控制所述六轴机械手的执行机构沿方波形的轨迹运动。可选的，在上述控制方法中，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，控制所述转台按照所述转速转动，控制所述六轴机械手的执行机构沿直线形的轨迹运动。可选的，在上述控制方法中，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，在控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置后，还包括：控制所述转台停止转动。另一方面，本申请公开一种六轴机械手及其联动转台的控制装置，所述六轴机械手用于对工件进行涂覆处理，所述六轴机械手的执行机构的末端夹持有涂覆工具，所述转台用于夹持待加工的工件，所述控制装置包括：第一参数获取单元，用于获得用户输入的工件参数；第二参数获取单元，用于获得用户输入的涂覆工具和转台的运动参数；第一处理单元，用于在接收到启动指令后，根据所述工件参数、所述涂覆工具的运动参数以及所述转台的运动参数控制所述六轴机械手的执行机构进行往复运动，同时控制所述转台的转动，以便对所述工件的待加工区域进行涂覆处理。可选的，在上述控制装置中，还包括第二处理单元，所述第二处理单元用于在完成涂覆处理后，控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置。可选的，在上述控制装置中，所述工件参数包括工件类型参数和工件尺寸参数；其中，工件的类型包括工件的待加工区域为平面，以及工件的待加工区域为柱体；在所述工件的待加工区域为平面的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的宽度和高度，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的高度和柱体直径；所述涂覆工具的运动参数包括：涂覆工具的运动速度、涂覆工具的预热次数、涂覆工具的前端与所述六轴机械手的末端法兰中心之间的距离、涂覆工具的姿态、加工次数、相邻涂覆道次之间的距离；所述转台的运动参数包括：所述转台的转速。可选的，在上述控制装置中，在所述工件的待加工区域为平面的情况下，所述第一控制单元控制所述状态保持静止状态，控制所述六轴机械手的执行机构沿方波形的轨迹运动。可选的，在上述控制装置中，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，所述第一控制单元控制所述转台按照所述转速转动，控制所述六轴机械手的执行机构沿直线形的轨迹运动；所述第二控制单元还用于在控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置后，控制所述转台停止转动。由此可见，本申请的有益效果为：本申请公开的六轴机械手及其联动转台的控制方法，用户直接输入工件参数、涂覆工具的运动参数以及转台的运动参数，控制装置根据用户输入的工件参数、涂覆工具的运动参数以及转台的运动参数控制执行机构进行往复运动，同时控制转台的转动，对工件的待加工区域进行涂覆处理。可以看到，基于本申请公开的六轴机械手及其联动转台的控制方法，在对工件进行涂覆处理之前，用户只需要输入工件参数、涂覆工具的运动参数和转台的运动参数即可，无需用户进行示教操作，当需要进行涂覆处理的工件发生变化时，用户只需要输入新的工件参数、涂覆工具的运动参数和转台的运动参数即可，具有很高的灵活性和通用性；另外，在控制执行机构运动的过程中所使用的参数是用户根据加工工艺要求直接输入的，与现有的控制方法中由用户通过肉眼人工判定所确定的参数相比，具有很高的精度，由此可以提高六轴机械手的运动精度，从而提供更好的涂覆效果。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请公开的一种六轴机械手及其联动转台的控制方法的流程图；图2为本申请公开的利用六轴机械手对工件进行涂覆处理的一种运动路径示意图；图3为本申请公开的利用六轴机械手对工件进行涂覆处理的另一种运动路径示意图；图4为本申请公开的一种六轴机械手及其联动转台的控制装置的结构图；图5为本申请公开的另一种六轴机械手及其联动转台的控制装置的结构图。具体实施方式基于目前的示教式编程方式，在利用六轴机械手对工件进行涂覆处理之前，需要工作人员进行示教。也就是说，需要工作人员使用示教盒手动控制六轴机械手完成一次完整的运动过程，并控制六轴机械手记录本次运动过程中的数据，例如：运动过程中每个关键点的位置、姿态和运动参数，之后，六轴机械手基于记录的数据对运动过程进行重复再现。可以看到：在利用六轴机械手对某一类型的工件进行涂覆处理之前，工作人员必须要进行一次示教操作，当需要进行涂覆处理的工件发生变化之后，就需要工作人员再次执行上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴机械手及其联动转台的控制方法，其特征在于，所述六轴机械手用于对工件进行涂覆处理，所述六轴机械手的执行机构的末端夹持有涂覆工具，所述转台用于夹持待加工的工件，所述控制方法包括：获得用户输入的工件参数；获得用户输入的涂覆工具的运动参数以及转台的运动参数；接收到启动指令后，根据所述工件参数、所述涂覆工具的运动参数以及所述转台的运动参数控制所述六轴机械手的执行机构进行往复运动，同时控制所述转台的转动，以便对所述工件的待加工区域进行涂覆处理。

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手及其联动转台的控制方法，其特征在于，所述六轴机械手用于对工件进行涂覆处理，所述六轴机械手的执行机构的末端夹持有涂覆工具，所述转台用于夹持待加工的工件，所述控制方法包括：获得用户输入的工件参数；获得用户输入的涂覆工具的运动参数以及转台的运动参数；接收到启动指令后，根据所述工件参数、所述涂覆工具的运动参数以及所述转台的运动参数控制所述六轴机械手的执行机构进行往复运动，同时控制所述转台的转动，以便对所述工件的待加工区域进行涂覆处理。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在完成涂覆处理后，控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置。3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述工件参数包括工件类型参数和工件尺寸参数；其中，工件的类型包括工件的待加工区域为平面，以及工件的待加工区域为柱体；在所述工件的待加工区域为平面的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的宽度和高度，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，所述工件尺寸参数包括所述工件的待加工区域的高度和柱体直径；所述涂覆工具的运动参数包括：涂覆工具的运动速度、涂覆工具的预热次数、涂覆工具的前端与所述六轴机械手的末端法兰中心之间的距离、涂覆工具的姿态、加工次数、相邻涂覆道次之间的距离；所述转台的运动参数包括：所述转台的转速。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述工件的待加工区域为平面的情况下，控制所述转台保持静止状态，控制所述六轴机械手的执行机构沿方波形的轨迹运动。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，控制所述转台按照所述转速转动，控制所述六轴机械手的执行机构沿直线形的轨迹运动。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述工件的待加工区域为柱体的情况下，在控制所述六轴机械手的执行机构返回至原始位置后，还包括：控制所述转台停止转动。7.一种六轴机械手及其联...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔崇，张倚雯，牛晓光，董勇军，肖德铭，
申请(专利权)人：国电锅炉压力容器检验中心，
类型：发明
国别省市：北京,11