对软机器人致动器的改进及其制造方法技术

示例实施例涉及对软机器人致动器的各种改进，以及用于制造所述改进的技术。例如，用于制造用于强化所提供软机器人致动器的刚性化层的技术。在另一个实施例中，描述了具有集成的传感器的软机器人致动器。也描述了用于完成适形抓持的柔性电附着垫。更进一步地，示例实施例提供了液压致动的软机器人抓手，其允许减小致动器系统尺寸以及改进的水下操作。

The improvement of the soft robot actuator and its manufacturing method

The example embodiments involve various improvements to the soft robot actuators and the techniques used to make the improvements described. For example, a technique for making a rigid layer for strengthening the soft robot actuators provided. In another example, a soft robot actuator with an integrated sensor is described. The flexible electric attachments used to complete conformal grasping are also described. Further, the example implementation provides a hydraulic actuated soft robot grip, which allows the size of the actuator system to be reduced and the improved underwater operation.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对软机器人致动器的改进及其制造方法
本专利技术大体涉及机器人领域，特别涉及具有改进的刚度、支撑性和抓持性的新型软机器人致动器，以及涉及用于制造改进的致动器的技术。
技术介绍
机器人被用于许多行业例如制造业、工业应用以及医疗应用等。软机器人是机器人的发展领域，其提供柔软的、适形的以及自适应的抓持器和致动器以使机器人能够以与人相似的方式与物体相互作用。特别是，这样的机器人能够以与人手相同的方式操作物体。过去，软机器人已被用于与机器人系统一起抓持装配线上或仓库中的物体。例如，如果部件位于架子上、传送带上或者从架子被移到传送带上，末端执行器可以自适应地从各方向拾取物体，例如“侧面拾取”或“从上向下拾取”。同一抓持器在每一个任务中可以像人手一样适应变化的物体。附图说明图1A-1D示出了适用于与本文中描述的示例实施例一起使用的软机器人致动器。图2A-2C是示出示例性刚性化层的立体图。图3A-3L为用于制造图2A-2C所示的刚性化层的示例性方法的一系列视图。图4是示出具有多个用于检测和/或识别被抓持物体的传感器的软机器人致动器组件的侧视图。图5A-5C是示出带有用于支撑电附着垫的变形层的软机器人致本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制造用于软机器人致动器的刚性化层的方法，所述方法包括：将织物片材放置于热压机的底板上；将弹性材料层放置于织物片材上，在热塑性材料层内形成有多个槽；将刚性板条放置于该热塑性材料层内的每个槽内；将柔顺支撑层放置于该热塑性材料层和该板条上；将热压机的顶板放置于密封垫上；操作热压机以将所述织物片材、热塑性材料层和柔顺支撑层粘结在一起以形成粘结的片材；和从该粘结的片材裁切出刚性化层。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.23 US 62/1371481.一种制造用于软机器人致动器的刚性化层的方法，所述方法包括：将织物片材放置于热压机的底板上；将弹性材料层放置于织物片材上，在热塑性材料层内形成有多个槽；将刚性板条放置于该热塑性材料层内的每个槽内；将柔顺支撑层放置于该热塑性材料层和该板条上；将热压机的顶板放置于密封垫上；操作热压机以将所述织物片材、热塑性材料层和柔顺支撑层粘结在一起以形成粘结的片材；和从该粘结的片材裁切出刚性化层。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述织物片材包括尼龙。3.如权利要求1所述的方法，其中，该弹性材料包括热塑性材料。4.如权利要求1所述的方法，其中，该弹性材料包括热塑性聚氨酯(TPU)。5.如权利要求1所述的方法，还包括将密封垫放置于氯丁橡胶泡沫层上，按照数量和布置与形成在热塑性材料层内的槽的数目和构造相对应的方式在所述密封垫内形成有多个槽。6.如权利要求1所述的方法，其中，该柔顺支撑层包括拉伸泡沫材料。7.如权利要求1所述的方法，其中，该柔顺支撑层包括氨纶和氯丁橡胶泡沫材料。8.一种用于软机器人致动器的刚性化层，所述刚性化层这样形成：将织物片材放置于热压机的底板上；将热塑性材料层放置于该织物片材上，在该热塑性材料层内形成有多个槽；将刚性板条放置于该热塑性材料层内的每个槽内；将柔顺支撑层放置于该热塑性材料层和该板条上；将热压机的顶板放置于密封垫上；操作该热压机以将所述织物片材、热塑性材料层和柔顺支撑层粘结在一起以形成粘结的片材；和从粘结的片材裁切出刚性化层。9.如权利要求8所述的刚性化层，其中，所述织物片材包括尼龙。10.如权利要求8所述的刚性化层，其中，该热塑性材料包括热塑性聚氨酯(T...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·A·莱辛，R·R·克诺夫，C·E·沃塞，D·V·哈勃格，
申请(专利权)人：软机器人公司，
类型：发明
国别省市：美国,US