软机器人牵拉器制造技术

实施例描述了用于医疗使用例如在手术期间或其它医疗操作中的软机器人致动器。根据一个实施例，提供一种软机器人切口牵拉器。根据另一个实施例，提供一种软机器人身体组织牵拉器。切口牵拉器和身体组织牵拉器可一起使用，例如通过使用切口牵拉器使切口保持打开，同时身体组织牵拉器操作生物物质或通过切口可接触的物体。所描述的实施例具有适形于给定空间的能力、相较于传统牵拉器减小了的对周围结构造成损害的风险、具有可传递力的变化的能力、具有由医学安全材料制成的能力并且具有可再用的或一次性使用的可能性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】软机器人牵拉器相关申请本申请要求于2014年11月13日提交的美国专利申请号62/079,302的优先权。上述申请的内容被援引纳入本文。
本专利技术大体涉及机器人领域，特别涉及采用软机器人致动器的医疗牵拉器。
技术介绍
机器人应用于许多行业，例如制造业、工业应用以及医疗应用等。软机器人是机器人的发展领域，其提供了软的、适形的以及自适应的抓持器和致动器以使机器人能够以与人相似的方式与物体相互作用。特别地，这样的机器人能够以与人手相同的方式操作物体。软机器人已被用于机器人系统，用于抓持生产线上或仓库中的物体。例如，如果部件位于容器中、架子上、传送带上或者部件从架子被移到传送带上，末端执行器可以自适应地从各种方向对物体进行拾取，例如“侧面拾取”或“从上向下拾取”。在每一个任务中相同的抓持器也可以像人手一样自适应地改变物体。
技术实现思路
实施例采取了将软机器人致动器的内容应用于医疗领域的构思，具体说是将软机器人牵拉器提供到在外科手术期间和其它医疗操作中使用。软机器人致动器有许多优点，包括对给定空间自适形的能力和传统致动器相比减小了对被操作物体或周围结构造成损害的风险、传递力的变化的能力、由医学本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种软机器人装置，包括：软机器人致动器，其包括在径向上向外延伸的多个手风琴式延伸部，所述软机器人致动器能够处于膨胀状态或未膨胀状态；和管，其被构造为向所述软机器人致动器提供膨胀流体；其中，基于目标切口或伤口的尺寸和构造，将所述软机器人致动器被尺寸设定和构造为：在未膨胀状态下所述软机器人致动器能插入目标切口或伤口中，且在膨胀状态下所述软机器人致动器在径向上在目标切口周围施力以将目标切口保持在打开状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.11.13 US 62/0793021.一种软机器人装置，包括：软机器人致动器，其包括在径向上向外延伸的多个手风琴式延伸部，所述软机器人致动器能够处于膨胀状态或未膨胀状态；和管，其被构造为向所述软机器人致动器提供膨胀流体；其中，基于目标切口或伤口的尺寸和构造，将所述软机器人致动器被尺寸设定和构造为：在未膨胀状态下所述软机器人致动器能插入目标切口或伤口中，且在膨胀状态下所述软机器人致动器在径向上在目标切口周围施力以将目标切口保持在打开状态。2.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，当处于膨胀状态时所述软机器人致动器在所述切口或伤口的周围施加大约1至3磅的力。3.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括用于将所述膨胀流体供应到所述软机器人致动器的膨胀装置，其中所述膨胀装置包括手动操作的充气球状体、导管球囊充气机或注射器。4.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括用于将所述膨胀流体供应到所述软机器人致动器的膨胀装置，其中所述膨胀装置包括一个或多个泵、压缩机或用于从储存器或周围环境供应所述膨胀流体的调节器。5.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括用于控制所述膨胀装置的控制装置，其中所述控制装置包括被编程为响应于接收的控制信号使所述软机器人致动器膨胀或收缩的控制器。6.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括设置在所述软机器人致动器的径向内表面上的基本平坦的基座。7.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，所述膨胀流体包括空气或盐水中的至少一种。8.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，所述软机器人致动器从未膨胀状态变换到膨胀状态使所述软机器人致动器径向延伸而呈部分椭圆形。9.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，所述软机器人致动器被构造为进入部分膨胀状态，并且与膨胀状态相比，将所述致动器置于部分膨胀状态改变由所述软机器人致动器在目标伤口或切口上施加的力的大小。10.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括用于将致动器可拆卸地连接到软管的接口。11.一种软机器人装置，包括：软机器人致动器，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·A·莱辛，R·R·克诺夫，M·格拉哈姆，C·沃塞，
申请(专利权)人：软机器人公司，
类型：发明
国别省市：美国,US