一种基于线扫描数据提取焊后焊缝边缘点的方法技术

本发明专利技术公开了一种基于线扫描数据提取焊后焊缝边缘点的方法，首先通过三维激光扫描设备获取焊后焊缝的线扫描数据并输入计算机中，根据待提取的焊缝边缘点在扫描线中的位置交互设定扫描线方向；然后，计算每一条扫描线相邻线段间的有向夹角以及有向夹角的累加和，并进行移动平均处理；最后，自前向后遍历，自适应设定阈值，根据阈值自动确定焊缝边缘点的位置。本发明专利技术方法为焊缝检测中边缘点识别提供了一种快速、准确的分析方法，操作简便，计算结果可靠。

A method based on line scanning data to extract the edge points of weld seam after welding

The invention discloses a method for extracting the edge points of the weld seam after welding line scanning based on the data, first by 3D laser scanning equipment to obtain after welding weld line scan data and input into the computer, according to the location of weld edge points to be extracted in the scan line in the interactive setting scanning direction; then, calculate each scan the line between adjacent lines is directed to the angle and angle between the accumulation and and moving average processing; finally, from the front to back traversal, adaptive threshold, the edge of the weld position is automatically determined according to the threshold. This method provides a fast and accurate analysis method for edge spot recognition in weld inspection, which is easy to operate and reliable.

【技术实现步骤摘要】
一种基于线扫描数据提取焊后焊缝边缘点的方法
本专利技术涉及无损检测技术与机器人领域，具体是一种基于线扫描数据提取焊后焊缝边缘点的方法。
技术介绍
焊件在焊接过程中因焊接工艺与设备条件的偏差，残余应力状态和冶金因素变化的影响以及结构材料与尺寸的差异等，往往会在焊缝中产生不同程度与数量的气孔、夹渣、未熔合、未焊透以及裂纹等缺陷。为了检测这些焊缝缺陷，实际应用中，常常需要通过超声探伤等无损检测方法来实现，目前主要采用手动方式，检测效率低，人为因素也容易对检测结果产生不利影响。将无损检测技术与机器人技术相结合，研究自动化检测技术，是解决上述问题的有效途径。在机器人应用中，路径规划及机器人编程是一项关键技术，目前主要有两种方式：基于自学习或者示教的在线编程和基于CAD模型的离线编程。在线示教编程简单直接，目前，国内外应用的工业机器人系统大多采用示教再现模式，但是示教再现模式在实际生产中存在如下缺点：(1)编程者处于机器人工作空间中，危险系数高；(2)运动规划的失误容易导致工装夹具或者机器人的损坏。对于无损检测应用，磕碰容易导致价格昂贵的探头器件损坏；(3)示教编程很难实现复杂的机器人作业，采用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于线扫描数据提取焊后焊缝边缘点的方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)、通过三维激光扫描设备获取焊后焊缝的线扫描数据并输入计算机中，根据待提取的焊缝边缘点在扫描线中的位置交互设定扫描线方向；(2)、计算每一条扫描线相邻线段间的有向夹角以及有向夹角的累加和，并进行移动平均处理；(3)、自前向后遍历，自适应确定阈值，根据阈值自动确定焊缝边缘点的位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于线扫描数据提取焊后焊缝边缘点的方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)、通过三维激光扫描设备获取焊后焊缝的线扫描数据并输入计算机中，根据待提取的焊缝边缘点在扫描线中的位置交互设定扫描线方向；(2)、计算每一条扫描线相邻线段间的有向夹角以及有向夹角的累加和，并进行移动平均处理；(3)、自前向后遍历，自适应确定阈值，根据阈值自动确定焊缝边缘点的位置。2.根据权利要求1所述的一种基于线扫描数据提取焊后焊缝边缘点的方法，其特征在于：所述步骤(1)中交互设定扫描线方向时，当待提取的焊缝边缘点离扫描线起始点近时，扫描线方向不变；否则将所有扫描线反向。3.根据权利要求1所述的一种基于线扫描数据提取焊后焊缝边缘点的方法，其特征在于：所述步骤(2)过程如下：(2a)、将一条扫描线上的所有点用pi＝(xi，yi，zi)表示，其中i＝0，…，n，每个点与其之后的一个点确定一个向量，得到向量vi＝(xi+1-xi，yi+1-yi，zi+1-zi)，其中i＝0，…，n-1；(2b)、计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：李维诗，周婷婷，王文祥，于连栋，夏豪杰，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34