一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供的一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，通过在车轮与车体之间设顶块，通过顶块承受来自车轮的冲击力，顶块同时将该冲击力传递给减震弹簧，从而保证移动机器人运动时，车体不受来自地面的冲击力；同时，圆柱套能够起到支撑机器人车体的功能；本实用新型专利技术提供的轮式支撑机构不但保证了移动机器人能够平稳快速的运动，同时还具有操作简单，结构合理，具有安全适用的特点。

A wheeled support mechanism of a mobile robot with a buffer

A buffer device of mobile robot wheel provided by the utility model supporting mechanism between the wheel and vehicle body is provided with a top block, the top block under impact force from the wheel, the top block while the impact force is transferred to the shock absorber spring, so as to ensure that the mobile robot moves, the body from the impact force from the ground; at the same time, cylindrical sleeve supports the robot body function; wheel supporting mechanism provided by the utility model not only ensures that the mobile robot can steady and rapid movement, but also has the advantages of simple operation, reasonable structure, has the characteristics of safe application.

【技术实现步骤摘要】
一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构
本技术涉及一种轮式支撑机构，具体地说，涉及一种具有缓冲功能的移动机器人轮式支撑机构。
技术介绍
轮式移动机器人因其具有运行速度快、环境适应性好等特点，被广泛应用到空间探测、深海作业以及社会服务等领域。目前，各式各样的机器人大部分都是车体与移动机构采用没有任何缓冲的硬连接方式，采用这种硬连接方式，当轮式移动机器人在室内或室外环境中运动时，地面的凹凸不平或台阶等障碍，会使机器人本体在移动时产生机体颠簸，严重时可直接导致移动部件的损坏或控制系统失效。因此，有必要设计一种具有缓冲功能的移动机器人支持机构，该机构既能起到支撑机器人车体的功能，还能起到保护机器人在移动过程中，由于地面的冲击而导致部件的损坏或失效。从而使机器人能以更快的速度运行，同时也有利于进一步扩大移动机器人的应用领域。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，解决了现有机器人在移动过程产生机体颠簸，造成的移动部件的损坏或控制系统失效的缺陷。为了达到上述目的，本技术采用的技术方案具体如下：本技术提供的一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，包括支撑杆、半球帽、减震弹簧、圆柱套、车轮架、车轮和顶块，其中，车轮安装在车轮架的下端，圆柱套安装在车轮架的上端，顶块、减震弹簧、半球帽和支撑杆依次插装在圆柱套内，且顶块、减震弹簧、半球帽和支撑杆和圆柱套同轴，且轴线与车轮架的上表面垂直。优选地，减震弹簧的一端与顶块的顶端连接，减震弹簧的另一端与半球帽的底端连接，半球帽的顶部与支撑杆的一端相配合，且顶块的底端与车轮架的上表面相接触。优选地，圆柱套的上表面固定安装有固定帽。优选地，圆柱套的外表面上设置有连接架，连接架包括第一连接架、第二连接架、第三连接架和第四连接架，所述连接架是通过第一连接架的两端分别与第二连接架和第四连接架的一端连接，第三连接架的两端分别与第二连接架和第四连接架的另一端连接组成的闭合平行四边形结构。优选地，第三连接架与第二连接架的交接处通过固定杆固定安装在圆柱套上；第二连接架和第一连接架的交接处、第三连接架和第四连接架的交接处分别通过固定销固定连接；第一连接架和第四连接架的交接处通过支撑轴固定连接，支撑轴与支撑杆配合连接。优选地，连接架上设置有复位弹簧，复位弹簧的两端分别安装在两个固定销。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术提供的一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，通过在车轮与车体之间设顶块，通过顶块承受来自车轮的冲击力，顶块同时将该冲击力传递给减震弹簧，从而保证移动机器人运动时，车体不受来自地面的冲击力；同时，圆柱套能够起到支撑机器人车体的功能；本技术提供的轮式支撑机构不但保证了移动机器人能够平稳快速的运动，同时还具有操作简单，结构合理，具有安全适用的特点。进一步的，固定帽用来防止支撑杆在沿圆柱套的轴线方向上下移动时，不会滑出圆柱套。进一步的，圆柱套外侧设置的平行四边形结构的连接架，构成了该支撑机构的二级缓冲装置，可进一步吸收地面的冲击力，有效地保护车体的平稳性。进一步的，复位弹簧和连接架的组成，有效地规避了当冲击力过大时，超出减震弹簧的压缩范围而出现的机构顶死的现象。附图说明图1是该支撑机构的装配示意图；图2是该支撑机构的零件爆炸图；图3是圆柱套结构示意图；其中，1、固定帽2、支撑杆3、第一连接架4、半球帽5、减震弹簧6、圆柱套7、车轮架8、车轮9、车轮轴10、固定杆11、第二连接架12、顶块13、复位弹簧14、固定销15、支撑轴16、第三连接架17、第四连接架。具体实施方式下面结合附图，对本技术进一步详细说明。如图1-图3所示，本技术提供的一种具有缓冲功能的移动机器人轮式支撑机构，包括固定帽1、支撑杆2、第一连接架3、半球帽4、减震弹簧5、圆柱套6、车轮架7、车轮8、车轮轴9、固定杆10、第二连接架11、顶块12、回位弹簧13、固定销14、支撑轴15、第三连接架16和第四连接架17，其中，车轮8通过车轮轴9固定在车轮架7上，圆柱套6通过螺栓固定在车轮架7的上表面，顶块12、减震弹簧5、半球帽4和支撑杆2依次插入圆柱套6内，其中，减震弹簧5的一端与顶块12的顶端连接，减震弹簧5的另一端与半球帽4的底端连接，半球帽4的顶部与支撑杆2的一端相配合，顶块12的底端与车轮架7的上表面相接触；同时，固定帽1通过螺栓固定在圆柱套6的上表面。第一连接架3和第三连接架16结构大小相同，且平行设置；第二连接架11和第四连接架17结构大小相同，且平行设置，其中，第一连接架3的两端分别与第二连接架11和第四连接架17的一端连接，第三连接架16的两端分别与第二连接架11和第四连接架17的另一端连接，组成一个平行四边形结构；第三连接架16与第二连接架11的交接处通过固定杆10固定安装在圆柱套6上，具体地，固定杆10安装在圆柱套6外表面下端开设的安装孔内；第二连接架11和第一连接架3的交接处、第三连接架16和第四连接架17的交接处分别通过固定销14固定连接；第一连接架3和第四连接架17的交接处通过支撑轴15固定连接，支撑轴15与支撑杆2配合连接。复位弹簧13的两端分别安装在两个固定销14上。固定帽1的作用是保证支撑杆2在沿圆柱套6的轴向方向上下移动时，不会滑出圆柱套6；顶块12的作用是承受来自车轮8的冲击力，并将该冲击力传递给减震弹簧5，从而保证移动机器人运动时，车体不受来自地面的冲击力；复位弹簧13用于保证平行四边形结构不变形，进一步吸收地面的冲击力，有效地保护车体的平稳性；该平行四边形结构的作用是防止当冲击力过大时，超出减震弹簧5的压缩范围而出现机构顶死的现象。在安装时要保证减震弹簧5、圆柱套6、半球帽4、支撑杆2、顶块12同轴，且轴线始终与车轮架7的上表面垂直。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，其特征在于：包括支撑杆(2)、半球帽(4)、减震弹簧(5)、圆柱套(6)、车轮架(7)、车轮(8)和顶块(12)，其中，车轮(8)安装在车轮架(7)的下端，圆柱套(6)安装在车轮架(7)的上端，顶块(12)、减震弹簧(5)、半球帽(4)和支撑杆(2)依次插装在圆柱套(6)内，且顶块(12)、减震弹簧(5)、半球帽(4)和支撑杆(2)和圆柱套(6)同轴，且轴线与车轮架(7)的上表面垂直。

【技术特征摘要】
1.一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，其特征在于：包括支撑杆(2)、半球帽(4)、减震弹簧(5)、圆柱套(6)、车轮架(7)、车轮(8)和顶块(12)，其中，车轮(8)安装在车轮架(7)的下端，圆柱套(6)安装在车轮架(7)的上端，顶块(12)、减震弹簧(5)、半球帽(4)和支撑杆(2)依次插装在圆柱套(6)内，且顶块(12)、减震弹簧(5)、半球帽(4)和支撑杆(2)和圆柱套(6)同轴，且轴线与车轮架(7)的上表面垂直。2.根据权利要求1所述的一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，其特征在于：减震弹簧(5)的一端与顶块(12)的顶端连接，减震弹簧(5)的另一端与半球帽(4)的底端连接，半球帽(4)的顶部与支撑杆(2)的一端相配合，且顶块(12)的底端与车轮架(7)的上表面相接触。3.根据权利要求1所述的一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，其特征在于：圆柱套(6)的上表面固定安装有固定帽(1)。4.根据权利要求1所述的一种具有缓冲装置的移动机器人轮式支撑机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛媛媛，张宏基，尚爱军，
申请(专利权)人：榆林学院，
类型：新型
国别省市：陕西,61