Automatic multi damping adjusting device of the utility model discloses a wheeled mobile robot used in damping, which comprises a chassis, a driving wheel and a driven wheel of the driving wheel, also includes a damping component for a shock absorber assembly includes a hinge, suspension, fixed supporting frame, swing arm and damping shock absorber. Suspension and chassis hinge is fixedly connected with the fixed supporting frame and the upper surface of the chassis is fixedly connected with the swing arm is arranged between the fixed bracket and the bottom plate, one end of the swinging arm and the damper is hinged connection, damping shock absorber is arranged between the fixed support frame and swing arm, the other end of the swing arm is connected with the hinged suspension, damping for the other end is connected with the fixed supporting frame is hinged on the surface; the swing arm is fixedly connected with a fixed seat, a driving wheel is fixedly connected with a wheel axle connected with the fixed seat bearing. The shock absorption device of the utility model allows the robot to adapt to different vibration conditions and ensure the safe and stable operation of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置
本专利技术属于移动机器人的
,具体地说,涉及一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置。
技术介绍
减震技术广泛应用于机器人减震领域,减震技术是确保轮式移动机器人能够在不同复杂地形条件下具有良好行驶平稳性、机动性以及安全性的有效保障。目前常用的减震装置有弹簧减震、橡胶减震、油液减震、空气减震等多种类型,其中弹簧减震的使用最为广泛。目前机器人减震装置一般都使用单一弹簧或者多根弹簧同向组合方式减震,且大小型号一致,安装位置相对固定,阻尼不可调,且一般只能抵抗上下方向的振动。而机器人实际工作过程中,由于路况以及环境信息的复杂性,机器人受到的振动是来自不同方向的,且振动大小不一,则该现有的减震装置不能满足机器人实际工作中的振动工况。
技术实现思路
针对现有技术中上述的不足,本专利技术提供一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置,本减震装置让机器人能够自适应不同的振动工况,保证机器人安全平稳的运行。为了达到上述目的,本专利技术采用的解决方案是:一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置,包括底盘、一对主动轮和一对从动轮,还包括一对用于主动轮的减震组件,减震组件包括悬挂铰链、固定支撑架、摆臂和阻尼减震器。悬挂铰链与底盘固定连接,固定支撑架与底盘上表面固定连接,摆臂设置在固定支撑架与底板之间,摆臂一端和阻尼减震器一端铰接连接,阻尼减震器设置在固定支撑架与摆臂之间,摆臂另一端与悬挂铰链铰接连接,阻尼减震器另一端与固定支撑架铰接连接;摆臂上表面固定连接有固定座,主动轮上固定连接有轮轴,轮轴与固定 ...
【技术保护点】
一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置,包括底盘(11)、一对主动轮(12)和一对从动轮(13),其特征是:还包括一对用于主动轮(12)的减震组件,减震组件包括悬挂铰链(20)、固定支撑架(30)、摆臂(40)和阻尼减震器(50);悬挂铰链(20)与底盘(11)固定连接,固定支撑架(30)与底盘(11)上表面固定连接,摆臂(40)设置在固定支撑架(30)与底板之间,摆臂(40)一端和阻尼减震器(50)一端铰接连接,阻尼减震器(50)设置在固定支撑架(30)与摆臂(40)之间,摆臂(40)另一端与悬挂铰链(20)铰接连接,阻尼减震器(50)另一端与固定支撑架(30)铰接连接;摆臂(40)上表面固定连接有固定座(61),主动轮(12)上固定连接有轮轴(62),轮轴(62)与固定座(61)轴承连接;阻尼减震器(50)包括球头连杆(51)和球窝连接件(52),球头连杆(51)一端设有连杆球头(511),球窝连接件(52)内设有球窝腔体,球窝连接件(52)上端设有轴向导向管(53),球窝连接件(52)下端设有连接孔,球窝连接件(52)四周等距分布有4个径向导向管(54),轴向导向管( ...
【技术特征摘要】
1.一种应用于轮式移动机器人的阻尼自动调节多向减震装置,包括底盘(11)、一对主动轮(12)和一对从动轮(13),其特征是:还包括一对用于主动轮(12)的减震组件,减震组件包括悬挂铰链(20)、固定支撑架(30)、摆臂(40)和阻尼减震器(50);悬挂铰链(20)与底盘(11)固定连接,固定支撑架(30)与底盘(11)上表面固定连接,摆臂(40)设置在固定支撑架(30)与底板之间,摆臂(40)一端和阻尼减震器(50)一端铰接连接,阻尼减震器(50)设置在固定支撑架(30)与摆臂(40)之间,摆臂(40)另一端与悬挂铰链(20)铰接连接,阻尼减震器(50)另一端与固定支撑架(30)铰接连接;摆臂(40)上表面固定连接有固定座(61),主动轮(12)上固定连接有轮轴(62),轮轴(62)与固定座(61)轴承连接;阻尼减震器(50)包括球头连杆(51)和球窝连接件(52),球头连杆(51)一端设有连杆球头(511),球窝连接件(52)内设有球窝腔体,球窝连接件(52)上端设有轴向导向管(53),球窝连接件(52)下端设有连接孔,球窝连接件(52)四周等距分布有4个径向导向管(54),轴向导向管(53)、径向导向管(54)、连接孔与球...
【专利技术属性】
技术研发人员:彭倍,邵继业,
申请(专利权)人:四川阿泰因机器人智能装备有限公司,
类型:新型
国别省市:四川,51
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