【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械自动化
,涉及机器人运动学和动力学模型验证系统和方法。
技术介绍
在机器人作业过程中为了能充分利用电机功率、提高工作效率、优化机器人运动轨迹、提高机器人控制精度,都需要用到机器人的动力学模型。机器人模型建立之后其正确与否,需要一种检测平台进行验证。动力学模型要解决的问题:(1)根据负载情况以及所要求的加速度求取所需的电机力矩。(2)根据电机输出力矩以及动平台负载情况求取末端端拾器的速度、加速度。因此验证动力学模型需要检测的物理量有:动平台位置以及姿态,电机输出力矩、机械手末端受力。现有技术中,机器人动力学模型验证困难,专用验证设备价格昂贵,使很多中小企业负担不起。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题,本专利技术提供一种简易可行的动力学验证系统和方法。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是:一种机器人运动学和动力学模型验证系统,包括底座、动平台、拉线编码器、转矩传感器;所述的拉线编码器通过螺栓固定在底座上,拉线编码器的拉线通过螺栓固定在动平台上,转矩传感器通过法兰盘螺栓连接动平台。所述的底座为正六边形,底座每条边的中点位置固定一个拉线编码器。本专利技术还提供一种机器人运动学和动力学模型验证方法,包括以下步骤:(1)、通过法兰盘螺栓将转矩传感器连接到需要被记录轨迹的机器人末端;(2)、将拉线编码器接入固高运动控制卡GTS-400-pg1-6轴,进行编码器计数采集;(3)、将转矩传感器通过6通道研华AD数据采集卡送入工控机,进行机器人末端负载的数据采集;(4)、运动控制系统由Ethercat运动控制器和ethercat伺服驱动器架 ...
【技术保护点】
一种机器人运动学和动力学模型验证系统,其特征在于:包括底座、动平台、拉线编码器、转矩传感器;所述的拉线编码器通过螺栓固定在底座上,拉线编码器的拉绳通过螺栓固定在动平台上,转矩传感器通过法兰盘螺栓连接动平台。
【技术特征摘要】
1.一种机器人运动学和动力学模型验证系统,其特征在于:包括底座、动平台、拉线编码器、转矩传感器;所述的拉线编码器通过螺栓固定在底座上,拉线编码器的拉绳通过螺栓固定在动平台上,转矩传感器通过法兰盘螺栓连接动平台。2.根据权利要求1所述的机器人运动学和动力学模型验证系统,其特征在于:所述的底座为正六边形,拉线编码器固定在底座每条边的中点位置。3.一种机器人运动学和动力学模型验证方法,包括以下步骤:(1)、通过法兰盘螺栓将转矩传感器连接到需要被记录轨迹的机器人末端;(2)、将拉线编码器接入固高运动控制卡GTS-400-pg1-6轴,进行编码器计数采集;(3)、将转矩传感器通过6通道研华AD数据采集卡送入工控机,进行机器人末端负载的数据采集;(4)、运动控制系统由Ethercat运动...
【专利技术属性】
技术研发人员:周希胜,胡爱华,高成敏,
申请(专利权)人:青岛海豚智能装备有限公司,
类型:发明
国别省市:山东;37
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