The utility model discloses a binocular vision platform, a wheeled robot includes a camera, a rotary bracket, bearing seat, side shaft, coupling 1, main bracket, side rotary stepper motor, stepper motor, camera fixed pitch, coupling II, angle sensor and pitching axis; side rotating motor is fixed on the main bracket I, through the coupling and the lateral side of the central shaft connecting shaft; a bearing seat support, and the other end of the rotating bracket; rotating bracket is installed on the side of the pitch stepper motor, stepper motor through the coupling of pitch connected with the pitch axis; the pitch axis is fixedly connected with a central camera fixed platform; fixed camera table in addition to install two a binocular vision camera also installed outside the tilt sensor; the structure to ensure the signal according to the feedback from the side angle sensor rotating motor can adjust the tilt Angle, the pitch angle can be adjusted by the pitch motor, so that the camera fixing platform can keep the level.
【技术实现步骤摘要】
一种轮式机器人双目视觉云台
本技术涉及机器人领域,特别涉及一种轮式机器人用的双目视觉云台。
技术介绍
目前轮式机器人大都采用固定式的视觉工作台,在运动过程中摄像头角度不能根据机器人的位姿进行调整。视觉工作台不具备自动水平功能,当机器人在运动过程中发生倾斜时,会导致所采集图像发生偏转,为导航或追踪带来困难。
技术实现思路
本技术针对上述技术问题,提出一种能够自动调整水平的双目视觉云台。为达到以上目的,通过以下技术方案实现的:一种轮式机器人双目视觉云台,包括:摄像机、旋转支架、轴承座、侧转轴、联轴器Ⅰ、主支架、侧转步进电机、俯仰步进电机、摄像机固定台、联轴器Ⅱ、倾角传感器和俯仰轴;主支架上设置有轴承座;侧转步进电机固定在主支架上;侧转轴由轴承座支撑,侧转轴的一端通过联轴器Ⅰ与侧转步进电机的输出轴联接,侧转轴的另一端固定有旋转支架;旋转支架为上下均为敞口的中空框架;摄像机固定台嵌入于旋转支架中,且通过俯仰轴与旋转支架转动装配;其中,侧转轴的中心轴线与俯仰轴的中心轴线在水平方向上互相垂直;俯仰步进电机固定于旋转支架上,且俯仰步进电机的输出轴与俯仰轴通过联轴器Ⅱ联接;摄像机固定台中部安装有倾角传感器;其中,倾角传感器的输出信号电路与俯仰步进电机和侧转步进电机的控制电路连接;进一步的,旋转支架为单边敞开式的矩形框架,此时摄像机固定台选择能够嵌入到旋转支架敞开端的矩形板或者更轻的框架结构,有助于整体重量和上端结构体积的缩减。采用上述技术方案的本技术,本装置用于轮式机器人在不平路面行走时保持双目视觉水平,从而提高路径规划、测量以及目标定位和跟踪等功能的精度。倾角传感器用于检测 ...
【技术保护点】
一种轮式机器人双目视觉云台,其特征在于,包括:摄像机(1)、旋转支架(2)、轴承座(3)、侧转轴(4)、联轴器Ⅰ(5)、主支架(6)、侧转步进电机(7)、俯仰步进电机(8)、摄像机固定台(9)、联轴器Ⅱ(10)、倾角传感器(11)和俯仰轴(12);所述侧转步进电机(7)固定在主支架(6)上;侧转轴(4)由轴承座(3)支撑,侧转轴(4)的一端通过联轴器Ⅰ(5)与侧转步进电机(7)的输出轴联接,侧转轴(4)的另一端固定有旋转支架(2);所述旋转支架(2)为上下均为敞口的中空框架;所述摄像机固定台(9)通过俯仰轴(12)安装在旋转支架(2)上;其中,侧转轴(4)的中心轴线与俯仰轴(12)的中心轴线在水平方向上互相垂直;俯仰步进电机(8)固定于旋转支架(2)上,且俯仰步进电机(8)的输出轴与俯仰轴(12)通过联轴器Ⅱ(10)联接;所述摄像机固定台(9)中部安装了倾角传感器(11);其中,倾角传感器(11)的输出信号电路与俯仰步进电机(8)和侧转步进电机(7)的控制电路连接。
【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人双目视觉云台,其特征在于,包括:摄像机(1)、旋转支架(2)、轴承座(3)、侧转轴(4)、联轴器Ⅰ(5)、主支架(6)、侧转步进电机(7)、俯仰步进电机(8)、摄像机固定台(9)、联轴器Ⅱ(10)、倾角传感器(11)和俯仰轴(12);所述侧转步进电机(7)固定在主支架(6)上;侧转轴(4)由轴承座(3)支撑,侧转轴(4)的一端通过联轴器Ⅰ(5)与侧转步进电机(7)的输出轴联接,侧转轴(4)的另一端固定有旋转支架(2);所述旋转支架(2)为上下均为敞口的中空框架;所述摄像机固定台(9)通过俯仰轴(12)安...
【专利技术属性】
技术研发人员:魏鸿磊,刘吉伟,吴东东,
申请(专利权)人:大连工业大学,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
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