一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法，首先构建空间坐标系；设置垛件码放工艺；控制所述机械臂获取所述取件点位置，规划从所述取件点到用户选取的路径点的第一阶段路径；控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件后由所述第一阶段路径运动到所述过渡点；读取所述码放工艺得到所述垛件的置件位，规划从所述过渡点到所述置件位的第二阶段路径；控制所述机械臂从所述第二阶段路径运动到所述置件点，并按照所述码放工艺将所述垛件放置在所述置件点上。本发明专利技术还提供一种基于空间坐标系的机械臂路径规划装置，有效防止在机械臂抓取垛件的移动过程中碰撞障碍物，提高码垛工作的安全性，还能提高路径规划的灵活性，并且提高机械臂的工作精度。

A method and device for path planning of manipulator based on space coordinate system

【技术实现步骤摘要】
一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法和装置
本专利技术涉及机械臂的控制领域，尤其涉及一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法和装置。
技术介绍
搬运和码垛作业在现代企业的物流管理中占有重要地位。在码垛工作中，码垛安全性尤为重要。现有技术中对码垛机械臂的路径规划一般是从取件位置将垛件提起，并经过直线移动后在置件位置将所述垛件放下。现有的路径规划方法由于在路径上缺少弯折，容易与路径上的障碍物产生摩擦甚至碰撞，造成码垛工作的安全性受到影响。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种基于空间坐标系的机械臂工作路径规划方法，能有效防止在机械臂抓取垛件的移动过程中碰撞障碍物，提高码垛工作的安全性，还能提高路径规划的灵活性，提高机械臂的工作精度。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种基于机械臂的路径规划方法，包括步骤：S1、设置所述码放区域的垛件码放工艺；S2、控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从所述取件点到用户选取的路径点规划第一阶段路径；S3、控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件，并经过所述第一阶段路径运动到所述过渡点；S4、读取所述码放工艺得到所述垛件的置件位，根据从所述过渡点到所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括步骤：S1、构建空间坐标系；S2、设置码放区域的垛件码放工艺；S3、控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从所述取件点到用户选取的路径点规划第一阶段路径；S4、控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件，并经过所述第一阶段路径运动到所述过渡点；S5、读取所述码放工艺得到所述垛件的置件位，根据从所述过渡点到所述置件位规划第二阶段路径；S6、控制所述机械臂从所述第二阶段路径运动到所述置件点，并按照所述码放工艺将所述垛件放置在所述置件点上。

【技术特征摘要】
1.一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括步骤：S1、构建空间坐标系；S2、设置码放区域的垛件码放工艺；S3、控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从所述取件点到用户选取的路径点规划第一阶段路径；S4、控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件，并经过所述第一阶段路径运动到所述过渡点；S5、读取所述码放工艺得到所述垛件的置件位，根据从所述过渡点到所述置件位规划第二阶段路径；S6、控制所述机械臂从所述第二阶段路径运动到所述置件点，并按照所述码放工艺将所述垛件放置在所述置件点上。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1包括：S11、控制所述机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；S12、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为X轴正方向；S13、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述一边的邻边运动，将所述机械臂沿所述邻边的运动方向记录为Y轴正方向；S14、读取所述X轴正方向矢量和所述Y轴正方向矢量，根据右手螺旋法则得到Z轴正方向矢量。3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：S31、控制所述机械臂运动到取件位置，记录所述取件位置为取件点；S32、控制所述机械臂运动到用户选取...

【专利技术属性】
技术研发人员：周健华，罗怀军，吴厚科，邓联松，
申请(专利权)人：广州泰行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44