一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法，首先控制所述机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；然后控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为X轴正方向；接着控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述一边的邻边运动，将所述机械臂沿所述邻边的运动方向记录为Y轴正方向；最后读取所述X轴正方向矢量和所述Y轴正方向矢量，根据左手螺旋法则得到Z轴正方向矢量。本发明专利技术还提供了一种基于机械臂构建空间坐标系的装置，能有效地缩小依据所述空间坐标系进行的定位与现实空间的位置之间存在的偏移，提高了所述机械臂的位移精度和工作精度。

A method and device for building a space coordinate system based on a mechanical arm

The invention discloses a construction method of the space manipulator based on coordinate system, first to control the mechanical arm movement to a corner of the tray, will record the location of the mechanical arm for the origin; then controls the manipulator according to from the origin and along the side of the tray, will the mechanical arm along the motion direction of the recording side as the positive direction of axis X; then controls the manipulator according to from the origin and along the side of the adjacent side movement, the direction of movement will record the arm along the side adjacent to the positive direction of axis Y; after reading the most the X axis is the direction vector and the positive direction of axis Y vector, according to the law to get a left-hand helix Z direction vector. The invention also provides a device for constructing the spatial coordinate system based on the robot arm, which can effectively reduce the offset between the location and the real space position according to the spatial coordinate system, and improves the displacement accuracy and the working accuracy of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法和装置
本专利技术涉及机械臂控制领域，尤其涉及一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法和装置。
技术介绍
搬运和码垛作业在现代企业的物流管理中占有重要地位。在码垛工作中，码垛的精度尤为重要，目前码垛机械臂普遍采用世界坐标系辅助进行工作位置的确认。在实际码垛工作中，由于世界坐标系构成的数据空间和实际工作空间存在较大误差，所以依据所述世界坐标系进行码垛工作时，精度较低，容易产生实际码放位置与数据空间位置不相符的情况，导致码垛事故的发生。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法，能有效地缩小依据所述空间坐标系进行的定位与现实空间的位置之间存在的偏移，提高了所述机械臂的位移精度和工作精度，减少由于误差导致的不必要损失和事故的发生。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法，包括步骤：S1、控制所述机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；S2、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为X轴正方向；S3、控制所述机械臂根据从所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法，其特征在于，包括步骤：S1、控制所述机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；S2、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为X轴正方向；S3、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述一边的邻边运动，将所述机械臂沿所述邻边的运动方向记录为Y轴正方向；S4、读取所述X轴正方向矢量和所述Y轴正方向矢量，根据左手螺旋法则得到Z轴正方向矢量。

【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂的空间坐标系的构建方法，其特征在于，包括步骤：S1、控制所述机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；S2、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为X轴正方向；S3、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述一边的邻边运动，将所述机械臂沿所述邻边的运动方向记录为Y轴正方向；S4、读取所述X轴正方向矢量和所述Y轴正方向矢量，根据左手螺旋法则得到Z轴正方向矢量。2.如权利要求1所述的空间坐标系的构建方法，其特征在于，在步骤S4之后，还包括步骤：S5、控制所述机械臂根据所述空间坐标系运动到用户指定位置，在所述机械臂的实际位置与坐标位置误差超过用户预期时，对所述空间坐标系进行修正。3.如权利要求2所述的空间坐标系的构建方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：S51、控制所述机械臂运动到所述原点，读取用户对所述原点的确认信息，在判断用户确认所述原点坐标无误的情况下进入步骤S52，否则返回步骤S1；S52、控制所述机械臂从所述原点出发，沿所述X轴正方向运动，读取用户对所述X轴正方向的确认信息，在判断用户确认所述X轴正方向无误的情况下进入步骤S53，否则返回步骤S2；S53、控制所述机械臂从所述原点出发，沿所述Y轴正方向运动，读取用户对所述Y轴正方向的确认信息，在判断用户确认所述Y轴正方向无误的情况下，确认所述所述空间坐标系构建完成，否则返回步骤S3。4.如权利要求1所述的空间坐标系的构建方法，其特征在于，步骤S2由...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗怀军，周健华，吴厚科，邓联松，
申请(专利权)人：广州泰行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44