【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及冗余度机械臂运动规划及控制领域，具体涉及一种冗余度机械臂的容 错型运动规划方法。
技术介绍
冗余度机械臂是一种自由度大于任务空间所需最少自由度的末端能动机械装置， 其运动任务包括焊接、油漆、组装、挖掘和绘图等，广泛应用于装备制造、产品加工、机器作 业等国民经济生产活动中。冗余度机械臂的逆运动学问题是指已知机械臂末端位姿，确定 机械臂的关节角问题。当冗余度机械臂的某一关节因故障锁死时(相当于减少了机械臂 的自由度)，就一般规划方案而言，该机械臂末端就无法根据预定的解析方案完成指定的任 务；而容错型冗余度解析方案，就是对出现问题的关节进行容错处理(编号、记录锁定角度 和进行加i型二次规划)，使得机械臂能够完成指定末端轨迹任务。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种计算量小、用于冗余度机械臂发生关节故 障时候的容错型运动规划方法。为解决上述技术问题，本专利技术通过以下技术方案予以实现 1、包括如下步骤1)确定发生故障出现锁死的关节，即，由人为或者自动检测出，发任何指令都不运动 的关节，建立基于二次规划的容错型冗余度解析方案，所述解析方案设计的...
【技术保护点】
１．一种冗余度机械臂容错型运动规划方法，其特征在于包括如下步骤：１）确定发生故障出现锁死的关节，建立基于二次规划的容错型冗余度解析方案，所述解析方案设计的最小性能指标为速度向量、重复运动或动能，受约束于速度的雅可比矩阵等式、关节速度极限和关节角极限，该关节速度极限是随关节角度变化的；２）将步骤１）的基于二次规划的容错型冗余度解析方案运用数值方法进行求解；３）将步骤２）的求解结果传递给下位机控制器，驱动机械臂完成给定的末端任务。
【技术特征摘要】
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