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本发明提供了一种冗余度机械臂容错型运动规划方法，包括如下步骤：1）确定发生故障出现锁死的关节，建立基于二次规划的容错型冗余度解析方案，所述解析方案设计的最小性能指标为速度向量、重复运动或动能，受约束于速度的雅可比矩阵等式、关节速度极限和关节...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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