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本发明公开了一种基于空间坐标系的机械臂路径规划方法，首先构建空间坐标系；设置垛件码放工艺；控制所述机械臂获取所述取件点位置，规划从所述取件点到用户选取的路径点的第一阶段路径；控制所述机械臂从所述取件位抓取垛件后由所述第一阶段路径运动到所述过...
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