一种用于船体分段喷漆智能机器人集成装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种船体分段喷漆智能机器人集成装置，应用船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标信息和运动路径平台工装，利用智能机器人无人化船体分段涂装车间装置的计算机总控制装置或计算机控制装置，按照船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标，控制船体分段喷漆智能机器人小车，在运动路径平台工装上移动到需要喷漆位置，再通过视觉装置控制机械手运动完成船体分段喷漆，解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械制造行业的涂装很少使用或无法应用喷漆机器人的问题。

An intelligent robot integrated device for hull segmental painting

The utility model discloses a hull integrated intelligent robot device application of hull paint, paint vehicle intelligent robot path XYZ coordinate information and the moving path of tooling, the use of intelligent robot unmanned ship block device coating workshop computer master control device or computer control device, in accordance with the painting motion intelligent robot path XYZ coordinate hull section, control section of the hull painting intelligent robot car, moving to the path under the tooling platform need to paint the position through the visual device control the manipulator to complete the hull painting, solve the current shipbuilding, marine engineering, bridge steel structure, steel structure, chemical machinery and lifting machinery and other heavy machinery manufacturing industry coating rarely used or painting robots cannot be applied problem.

【技术实现步骤摘要】
一种用于船体分段喷漆智能机器人集成装置
本技术涉及机械制造领域，更具体地，涉及一种用于船体分段喷漆智能机器人集成装置。
技术介绍
船舶和海洋工程装备制造，有一个很重要的工序就是需要对其船体分段和海工模块进行防腐蚀的涂装工作。同样钢结构桥梁、钢结构建筑、大型化工机械和大型起重机械等重型机械制造也需要进行防腐蚀的涂装工作。涂装工作主要是喷钢丸喷漆和喷防腐油漆。目前，涂装车间内的涂装工作主要是依靠人工操作进行喷钢丸喷漆和喷防腐油漆。由于在喷钢丸喷漆时产生大量的有害粉尘，以及在喷油漆时也会产生对人有害的漆雾和有机溶剂气味，所以油漆工人要全身穿着劳动保护服装和戴上厚实的防护口罩。因此在这种艰苦和恶劣的环境下工作，愿意干这种油漆工的人越来越少。另外，因为现在一般的喷漆的机器人主要是依赖示教编程，大多数是采用固定机械手和使用工装夹具、变位器等，应用在少品种大批量生产的产品制造上，所以五金加工、摩托车、汽车等小构件加工的轻工家电和汽车制造等行业使用较多。由于船舶和海洋工程装备制造行业，以及钢结构桥梁、钢结构建筑、大型化工机械和大型起重机械等重型机械制造行业都是小批量多品种，并且一是产品外形结构复杂，外表面有的是不规则的复杂弯曲面，内部结构有的是半封闭或全封闭的舱室空间复杂结构；二是产品结构外形尺寸大，重量重。所以使到机器人的应用很少。另外，由于船体分段和海工模块内部结构有的是半封闭或全封闭的舱室空间复杂结构，有的船体肋板或壁板结构仅是开个人孔，人要弯腰跨腿才穿越过去。在这种半封闭或全封闭的空间复杂结构内涂装工人要进行喷漆是非常艰苦的工作，而现有的喷漆机器人不适用，并且要开发这种高度智能和高度仿真人的机器人，一是还没有，二是开发成本也是这种制造行业无法承受得起。因此需要针对这种半封闭或全封闭的空间复杂结构开发一种既简单又实用、成本不高、便携式、小型化、移动式智能喷漆机器人集成装置。让机器人代替人作喷漆这种艰苦繁重的劳动，而人只作一些轻松的辅助工作。
技术实现思路
本技术为解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械制造行业的涂装很少使用或无法应用喷漆机器人的问题，提出一种船体分段喷漆智能机器人集成装置。应用船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标信息和运动路径平台工装，利用智能机器人无人化船体分段涂装车间装置的计算机总控制装置或计算机控制装置，按照船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标，控制船体分段喷漆智能机器人小车，在运动路径平台工装上移动到需要喷漆位置，再通过视觉装置控制机械手运动完成船体分段喷漆。为解决上述技术问题，本技术的技术方案如下：一种用于船体分段喷漆智能机器人集成装置，包括机器人小车、机械手、视觉测量设备、油漆喷枪、空气压缩机、机器人小车运动平台工装以及计算机；所述的机械手安装在机器人小车的顶部；所述的视觉测量设备安装在机械手底座的前方位置；所述的油漆喷枪安装在机械手的最前端通过管线缆与空气压缩机相连组成一个完整的喷漆设备；所述的计算机与机器人小车、机械手、视觉测量设备、喷漆设备以及机器人小车运动平台工装电连接；所述的计算机控制机器人小车在平台工装上移动到达需要喷漆位置，按照视觉测量设备识别喷漆前和喷漆后的位置及范围以及测量机器人与被喷漆物表面的距离，根据喷漆工艺要求生成机械手的运动轨迹，通过机械手运动控制喷漆设备进行喷漆。在一种优选的方案中，所述的机器人小车是由伺服电机带驱动机构的一种轮式或履带式滚动小车。由计算机控制装置按照预先规划好的喷漆运动路径XYZ坐标，控制机器人小车在平台工装上移动到达需要喷漆位置。在一种优选的方案中，所述的机械手半径约为0.6米，小型化、轻量化。安装在机器人小车上，构成一个可移动式的船体分段喷漆智能小机器人，人手可以携带。在一种优选的方案中，所述的视觉测量设备包括数据处理器以及与其电连接的图像获取装置和图像存储设备。在一种优选的方案中，所述的喷漆设备包括空气压缩机、气罐、油漆桶、管线缆、油漆喷枪，由计算机自动控制喷漆设备进行喷漆。在一种优选的方案中，所述的机器人小车运动平台工装是由金属结构件组装的一个供机器人小车移动的通道平台工装。平台工装有多种类型，如一般的平台工装：长（2米、1米、0.8米、0.4米多种规格），宽0.3米，高度可手动调节；可自动升降的平台工装：长0.5米、宽0.3米、高度可自动升降；可侧移的平台工装：长0.5米、宽0.3米、可向左或向右侧移。在一种优选的方案中，所述的计算机包括机器人小车数控装置和机械手运动控制装置。按照预先规划好的喷漆运动路径XYZ坐标，控制机器人小车在平台工装上移动到达需要喷漆位置。与现有技术相比，本技术技术方案的有益效果是：一种船体分段喷漆智能机器人集成装置，应用船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标信息和运动路径平台工装，利用智能机器人无人化船体分段涂装车间装置的计算机总控制装置或计算机控制装置，按照船体分段喷漆智能机器人小车运动路径XYZ坐标，控制船体分段喷漆智能机器人小车，在运动路径平台工装上移动到需要喷漆位置，再通过视觉装置控制机械手运动完成船体分段喷漆，解决目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械制造行业的涂装很少使用或无法应用喷漆机器人的问题。附图说明图1为本技术实施例1用于船体分段喷漆智能机器人集成装置结构图。其中：1、机器人小车；2、机械手；3、视觉测量设备；4、油漆喷枪；5、空气压缩机；6、机器人小车运动平台工装；7计算机。具体实施方式附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。下面结合附图和实施例对本技术的技术方案做进一步的说明。实施例1如图1所示，一种用于船体分段喷漆智能机器人集成装置，包括机器人小车1、机械手2、视觉测量设备3、油漆喷枪4、空气压缩机5、机器人小车运动平台工装6以及计算机7；所述的机械手2安装在机器人小车1的顶部；所述的视觉测量设备3安装在机械手2底座的前方位置；所述的油漆喷枪4安装在机械手2的最前端通过管线缆与空气压缩机5相连组成一个完整的喷漆设备；所述的计算机7与机器人小车1、机械手2、视觉测量设备3、喷漆设备以及机器人小车运动平台工装6电连接；所述的计算机7控制机器人小车1在平台工装上移动到达需要喷漆位置，按照视觉测量设备3识别喷漆前和喷漆后的位置及范围以及测量机器人与被喷漆物表面的距离，根据喷漆工艺要求生成机械手的运动轨迹，通过机械手2运动控制喷漆设备进行喷漆。在具体实施过程中，所述的机器人小车1是由伺服电机带驱动机构的一种轮式或履带式滚动小车。由计算机7按照预先规划好的喷漆运动路径XYZ坐标，控制机器人小车1在平台工装6上移动到达需要喷漆位置。在具体实施过程中，所述的机械手2半径约为0.6米，小型化、轻量化。安装在机器人小车1上，构成一个可移动式的船体分段喷漆智能小机器人1，人手可以携带。在具体实施过程中，所述的视觉测量设备3包括数据处理器以及与其电连接的图像获取装置和图像存储设备。在具体实施过程中，所述的喷漆设备包本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于船体分段喷漆智能机器人集成装置，其特征在于，包括机器人小车、机械手、视觉测量设备、油漆喷枪、空气压缩机、机器人小车运动平台工装以及计算机；所述的机械手安装在机器人小车的顶部；所述的视觉测量设备安装在机械手底座的前方位置；所述的油漆喷枪安装在机械手的最前端通过管线缆与空气压缩机相连组成一个完整的喷漆设备；所述的计算机与机器人小车、机械手、视觉测量设备、喷漆设备以及机器人小车运动平台工装电连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于船体分段喷漆智能机器人集成装置，其特征在于，包括机器人小车、机械手、视觉测量设备、油漆喷枪、空气压缩机、机器人小车运动平台工装以及计算机；所述的机械手安装在机器人小车的顶部；所述的视觉测量设备安装在机械手底座的前方位置；所述的油漆喷枪安装在机械手的最前端通过管线缆与空气压缩机相连组成一个完整的喷漆设备；所述的计算机与机器人小车、机械手、视觉测量设备、喷漆设备以及机器人小车运动平台工装电连接。2.根据权利要求1所述的用于船体分段喷漆智能机器人集成装置，其特征在于，所述的机器人小车是由伺服电机带驱动机构的一种轮式或履带式滚动小车。3.根据权利要求1所述的用于船体分段喷漆智能机器人集成装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏汉明，
申请(专利权)人：广东加德伟自动化有限公司，苏汉明，
类型：新型
国别省市：广东,44