一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手，它包括接线系统，所述接线系统安装在定位系统上；所述接线系统包括接线装置、缓冲装置、监控装置和接线机械臂装置；所述接线装置包括夹紧机构、滚轴丝杠机构和齿轮传动机构。所述定位系统为两组直角坐标机械臂，所述机械臂包括X轴机器臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂，两组X轴机器臂共线设置于底板上，所述X轴机械臂与底板通过螺栓连接，所述Z轴机械臂垂直设于X轴滑动工作台上，所述Y轴机械臂设于Z轴滑动工作台上。此机械手解决了人工完成互感器现场检定任务时安全隐患大，劳动强度高，操作困难等缺点。

A auxiliary wiring manipulator used in transformer substation detection in Substation

The utility model relates to an auxiliary connection manipulator in the substation transformer on-site calibrating, it includes wiring system, the wiring system is installed in the positioning system; the wiring system includes a wiring device, buffer device, monitoring device and wiring mechanical arm device; the wiring device comprises a clamping mechanism, a roller screw mechanism and the gear drive mechanism. The positioning system for two groups of the Cartesian coordinate manipulator, the manipulator consists of a robotic arm, the X axis Y axis and Z axis manipulator arm, two groups of X arm collinear axis machine is arranged on the bottom board, the X axis of the manipulator and the base plate are connected by bolts, the mechanical arm is vertically arranged on the Z axis X axis sliding table, the Y axis Z axis mechanical arm is arranged on the slide table. This manipulator solves the shortcomings of high safety hazard, high labor intensity and difficult operation when the field verification task is completed manually.

【技术实现步骤摘要】
一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手
本技术涉及机械手领域，特别是一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手。
技术介绍
随着电网改造的实施，电力系统中广泛采用了大量的电流传感及变送设备。互感器作为变电站内大量使用的电能转换及计量装置，其精度和可靠性与电力系统的安全、可靠、经济运行紧密相关。《JJG169-1993互感器校验仪检定规程》、《JJG1021-2007电力互感器检定规程》、《JJG313-2010测量用电流互感器检定规程》等相关法律法规规定，电力部门应对电能计量装置，包括互感器、电能表及二次回路均要强制执行现场检定，以保障电能供需双方的利益。目前，变电站内互感器现场检定接线主要方法是：通过升降吊车将检定工人送往高空，工人利用螺栓或铜线夹对待检定互感器接线端口进行手动接线，完成检定任务。互感器的搬运，一次、二次接线还必须由人工完成，尤其是穿心式互感器二次接线和母排式互感器一次、二次接线费时费工，互感器检定装置单体的日检定能力难以提高，只有通过增加设备、人力、场地1才能满足电网不断发展的需求。因此，需要设计一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手。该机器手通过控制芯片程序预先设定的检定项目和检定规则辅助工人自动进行现场定位，可在较短的时间内自动完成互感器的现场检定工作，并且具有自动进行检测设备输送，自动接线、拆线，不同实验项目按顺序自动进行等功能。该装置减小工作人员工作量的同时也避免人为因素对检定试验的干扰，保障了人身安全，大大提高了互感器的检定效率。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手，此机械手解决了人工完成互感器现场检定任务时安全隐患大，劳动强度高，操作困难等缺点。为了解决上述技术问题，本技术提出以下技术方案：一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手，它包括接线系统，所述接线系统安装在定位系统上；所述接线系统包括接线装置、缓冲装置、监控装置和接线机械臂装置；所述接线装置包括夹紧机构、滚珠丝杠机构和齿轮传动机构。所述定位系统为两组直角坐标机械臂，所述机械臂包括X轴机械臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂，两组X轴机械臂共线设置于底板上，所述X轴机械臂与底板通过螺栓连接，所述Z轴机械臂垂直设于X轴滑动工作台上，所述Y轴机械臂设于Z轴滑动工作台上。所述夹紧机构包括上夹板、下夹板、夹板滑块、导杆和滑动轴承，所述上夹板和下夹板通过通孔套于导杆上，可沿导杆滑动。所述缓冲装置包括螺栓孔座、限位螺杆、下夹板限位底座和螺旋弹簧；所述螺旋弹簧套于夹紧机构的导杆上，两个螺旋弹簧为一组缓冲装置，共有两组缓冲装置；其中一组设于夹紧机构的下夹板与下夹板限位底座之间，另一组设于夹紧机构的上夹板与夹板滑块之间，所述螺旋弹簧均处于压缩状态。所述导杆垂直设于基体内部，导杆顶部通过螺钉进行轴向定位，所述导杆外圈与滑动轴承配合，滑动轴承外圈与套筒配合，套筒两端通过卡环将滑动轴承与夹板滑块固定在一起。所述监控装置有监控摄像头和摄像头底座组成，设于基体靠近夹板开口处，监控摄像头正对上下夹板中心处。所述滚珠丝杠机构包括滚珠螺母和丝杆，所述滚珠丝杆垂直设于基体内，所述滚珠螺母设于夹板滑块上，所述滚珠丝杠机构与夹紧机构相配合并驱动夹紧机构运动。所述机械臂装置包括机基体、绝缘橡胶垫、夹线机械臂和连接孔，所述绝缘橡胶垫设于夹线机械臂端部与基体侧面之间，通过螺栓固定在一起；所述机械臂装置末端设有螺栓孔，通过滑块螺栓将机械臂装置与Y轴滑动工作台连接起来，所述连接孔焊接于基体侧面。本技术有如下有益效果：1、本技术采用滑块式夹紧机构、滚珠丝杠机构、齿轮传动机构的设计，调节机械手夹板开合度，动力源为直流电机，结构紧凑，操作检单且易于控制。上下夹板处设有缓冲装置，在夹板与待检定互感器端口进行接触的瞬间可以吸收一定的冲击力。同时，弹簧的回复力可以使得上下夹板与待检定设备端口连接板接触更加紧密，也起到缓冲夹板与待检定设备端口夹紧接触时因误差所产生的附加载荷作用。2、通过在基体与机械臂连接的端面之间设置绝缘垫，能够使机械手在互感器带电状态下进行接线操作，从而保证互感器的现场检定接线操作与变电站其它带电设备的运行互不影响，以便变电站正常向用户供电。附图说明下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。图1为本技术整体装配结构示意图。图2为本技术单套接线机械手整体结构示意图。图3为本技术接线装置整体结构示意图。图4为本技术接线装置主视结构剖视图。图5为本技术拆卸端盖情况下，接线装置俯视结构示意图。图6为本技术接线装置左视结构示意图。图7为本技术接线装置左视结构剖视图。图8为本技术接线装置装配结构爆炸示意图。图中：接线系统1、定位系统2、底板3、X轴机械臂4、Y轴机械臂5、Z轴机械臂6、X轴步进电机7、Y轴步进电机8、Z轴步进电机9、滚珠丝杠机构10、X轴滑动工作台11、Z轴滑动工作台12、Y轴滑动工作台13、接线装置14、缓冲装置15、监控装置16、接线机械臂装置17、夹紧机构18、滚珠丝杠机构19、齿轮传动机构20、上夹板21、下夹板22、螺栓孔座23、限位螺杆24、下夹板限位底座25、螺旋弹簧26、夹板滑块27、导杆28、滑动轴承29、套筒30、卡环31、螺钉32、滚珠螺母33、丝杆34、大齿轮35、小齿轮36、直流电机37、上端盖38、端盖螺栓39、基体40、绝缘橡胶垫41、夹线机械臂42、连接孔43、螺栓44、减重孔45、通孔46、螺栓孔47、滑块螺栓48。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施方式做进一步的说明。如图1-8所示，一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手，一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手，主要由接线系统1和定位系统2两大部分构成。所述接线系统1由接线装置14、缓冲装置15、监控装置16、接线机械臂装置17等组成。所述接线装置1由夹紧机构18、滚珠丝杠机构19、齿轮传动机构20构成。所述定位系统2为两组直角坐标机械臂，所述机械臂包括X轴机械臂4，Y轴机械臂5，Z轴机械臂6。其中，两组X轴机械臂共线设置于底板3上，所述X轴机械臂与底板3通过螺栓连接。所述Z轴机械臂垂直设于X轴滑动工作台11上，所述Y轴机械臂5设于Z轴滑动工作台12上，两者均通过螺栓连接。进一步的，所述夹紧机构由上夹板21，下夹板22，夹板滑块27，导杆28，滑动轴承29组成，所述上夹板21通过三个限位螺杆24固定于夹板滑块27上。所述上夹板21和下夹板22通过通孔套于导杆28上，可沿导杆28进行滑动，进而调节夹板开口大小。所述螺杆24的螺母沉于螺栓孔座23内。进一步的，所述缓冲装置15由螺栓孔座23，限位螺杆24，下夹板限位底座25，螺旋弹簧26组成。所述螺旋弹簧26套于导杆28上，两个螺旋弹簧26为一组缓冲装置，共有两组缓冲装置。其中一组设于下夹板22与下夹板限位底座25之间，另一组设于上夹板21与夹板滑块27之间。所述螺旋弹簧26均处于压缩状态。进一步的，所述导杆28垂直设于基体40内部，导杆28顶部通过螺钉32进行轴向定位。所述导杆28外圈与滑动轴承29配合，滑动轴承29外圈与套筒30配合，套筒30两端通过卡环3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手，其特征在于：它包括接线系统（1），所述接线系统（1）安装在定位系统（2）上；所述接线系统（1）包括接线装置（14）、缓冲装置（15）、监控装置（16）和接线机械臂装置（17）；所述接线装置（14）包括夹紧机构（18）、滚珠丝杠机构（19）和齿轮传动机构（20）；所述定位系统（2）为两组直角坐标机械臂，所述机械臂包括X轴机械臂（4）、Y轴机械臂（5）和Z轴机械臂（6），两组X轴机械臂（4）共线设置于底板（3）上，所述X轴机械臂与底板（3）通过螺栓连接，所述Z轴机械臂垂直设于X轴滑动工作台（11）上，所述Y轴机械臂（5）设于Z轴滑动工作台（12）上。

【技术特征摘要】
1.一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手，其特征在于：它包括接线系统（1），所述接线系统（1）安装在定位系统（2）上；所述接线系统（1）包括接线装置（14）、缓冲装置（15）、监控装置（16）和接线机械臂装置（17）；所述接线装置（14）包括夹紧机构（18）、滚珠丝杠机构（19）和齿轮传动机构（20）；所述定位系统（2）为两组直角坐标机械臂，所述机械臂包括X轴机械臂（4）、Y轴机械臂（5）和Z轴机械臂（6），两组X轴机械臂（4）共线设置于底板（3）上，所述X轴机械臂与底板（3）通过螺栓连接，所述Z轴机械臂垂直设于X轴滑动工作台（11）上，所述Y轴机械臂（5）设于Z轴滑动工作台（12）上。2.根据权利要求1所述的一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手，其特征在于：所述夹紧机构（18）包括上夹板（21）、下夹板（22）、夹板滑块（27）、导杆（28）和滑动轴承（29），所述上夹板（21）和下夹板（22）通过通孔套于导杆（28）上，可沿导杆（28）滑动。3.根据权利要求1所述的一种用于变电站内互感器现场检定的辅助接线机械手，其特征在于：所述缓冲装置（15）包括螺栓孔座（23）、限位螺杆（24）、下夹板限位底座（25）和螺旋弹簧（26）；所述螺旋弹簧（26）套于夹紧机构（18）的导杆（28）上，两个螺旋弹簧（26）为一组缓冲装置，共有两组缓冲装置；其中一组设于夹紧机构（18）的下夹板（22）与下夹板限位底座（25）之间，另一组设于夹紧机构（18）的上夹板（21）与夹板滑块（27）...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾进，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42