The invention discloses a hull derusting intelligent robot integrated system, application of hull derusting intelligent robot motion path and motion path XYZ coordinate information platform tools, computer control system or computer control system of intelligent robot using unmanned ship block painting workshop system, in accordance with the hull derusting of intelligent robot motion path XYZ coordinates and hull derusting process and control standard, shot blasting intelligent robot car hull, tooling path under the platform need to move to rust position, through the visual system to control the manipulator to complete hull derusting, solve the current shipbuilding, marine engineering, bridge steel structure, steel structure, chemical machinery and lifting machinery and other heavy machinery manufacturing industry to make little painting The problem of using or unable to apply shot peening robot.
【技术实现步骤摘要】
一种用于船体分段喷丸除锈智能机器人集成系统
本专利技术涉及机械制造领域,更具体地,涉及一种用于船体分段喷丸除锈智能机器人集成系统。
技术介绍
船舶和海洋工程装备制造,有一个很重要的工序就是需要对其船体分段和海工模块进行防腐蚀的涂装工作。同样钢结构桥梁、钢结构建筑、大型化工机械和大型起重机械等重型机械制造也需要进行防腐蚀的涂装工作。涂装工作主要是喷钢丸除锈和喷防腐油漆。目前,涂装车间内的涂装工作主要是依靠人工操作进行喷钢丸除锈和喷防腐油漆。由于在喷钢丸除锈时产生大量的有害粉尘,以及在喷油漆时也会产生对人有害的漆雾和有机溶剂气味,所以油漆工人要全身穿着劳动保护服装和戴上厚实的防护口罩。因此在这种艰苦和恶劣的环境下工作,愿意干这种油漆工的人越来越少。另外,因为现在一般的喷丸除锈的机器人主要是依赖示教编程,大多数是采用固定机械手和使用工装夹具、变位器等,应用在少品种大批量生产的产品制造上,所以五金加工、摩托车、汽车等小构件加工的轻工家电和汽车制造等行业使用较多。由于船舶和海洋工程装备制造行业,以及钢结构桥梁、钢结构建筑、大型化工机械和大型起重机械等重型机械制造行业都是小批量多品种,并且一是产品外形结构复杂,外表面有的是不规则的复杂弯曲面,内部结构有的是半封闭或全封闭的舱室空间复杂结构;二是产品结构外形尺寸大,重量重。所以使到机器人的应用很少。另外,由于船体分段和海工模块内部结构有的是半封闭或全封闭的舱室空间复杂结构,有的船体肋板或壁板结构仅是开个人孔,人要弯腰跨腿才穿越过去。在这种半封闭或全封闭的空间复杂结构内涂装工人要进行喷丸除锈是非常艰苦的工作,而现有的喷丸除 ...
【技术保护点】
一种用于船体分段喷丸除锈智能机器人集成系统,其特征在于,包括机器人小车、机械手、视觉检测设备、钢丸喷枪、空气压缩机、钢丸料斗、机器人小车运动平台工装以及计算机;所述的机械手安装在机器人小车的顶部;所述的视觉检测设备安装在机械手底座的前方位置;所述的钢丸喷枪安装在机械手的最前端通过管线缆与空气压缩机、钢丸料斗相连组成一个完整的喷丸除锈设备;所述的计算机与机器人小车、机械手、视觉检测设备、喷丸除锈设备以及机器人小车运动平台工装电连接;所述的计算机控制机器人小车在平台工装上移动到达需要喷丸除锈位置,按照视觉检测设备识别喷丸除锈前和喷丸除锈后的位置及范围以及测量机器人与被喷丸除锈物表面的距离,根据船体喷丸除锈工艺和标准的要求生成机械手的运动控制轨迹,通过机械手运动控制喷丸除锈设备进行除锈。
【技术特征摘要】
1.一种用于船体分段喷丸除锈智能机器人集成系统,其特征在于,包括机器人小车、机械手、视觉检测设备、钢丸喷枪、空气压缩机、钢丸料斗、机器人小车运动平台工装以及计算机;所述的机械手安装在机器人小车的顶部;所述的视觉检测设备安装在机械手底座的前方位置;所述的钢丸喷枪安装在机械手的最前端通过管线缆与空气压缩机、钢丸料斗相连组成一个完整的喷丸除锈设备;所述的计算机与机器人小车、机械手、视觉检测设备、喷丸除锈设备以及机器人小车运动平台工装电连接;所述的计算机控制机器人小车在平台工装上移动到达需要喷丸除锈位置,按照视觉检测设备识别喷丸除锈前和喷丸除锈后的位置及范围以及测量机器人与被喷丸除锈物表面的距离,根据船体喷丸除锈工艺和标准的要求生成机械手的运动控制轨迹,通过机械手运动控制喷丸除锈设备进行除锈。2.根据权利要求1所述的用于船体分段喷丸除锈智能机器人集成系统,其特征在于,所述的机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏汉明,
申请(专利权)人:广东加德伟自动化有限公司,苏汉明,
类型:发明
国别省市:广东,44
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